焊接机器人的路径优化方法及系统

专利主权项内容

1.一种焊接机器人的路径优化方法，其特征在于，所述焊接机器人的路径优化方法包括：通过预置的路径优化算法创建目标焊接机器人的第一焊接路径优化粒子集群，并对所述第一焊接路径优化粒子集群中的多个初始化焊接路径优化粒子进行粒子权重初始化，得到多个第一焊接路径优化粒子；对所述目标焊接机器人进行位姿变化计算，得到位姿变化数据，并根据所述位姿变化数据对所述多个第一焊接路径优化粒子进行粒子权重更新，得到多个第二焊接路径优化粒子；对所述目标焊接机器人进行环境变化监测，得到环境变化监测数据，并根据所述环境变化监测数据对所述多个第二焊接路径优化粒子进行粒子注入分析，得到第二焊接路径优化粒子集群，所述第二焊接路径优化粒子集群包括多个目标焊接路径优化粒子；分别对所述多个目标焊接路径优化粒子进行局部优化结果分析，得到每个目标焊接路径优化粒子的局部优化结果，并对所述局部优化结果进行全局优化结果关联，得到所述第二焊接路径优化粒子集群的全局优化结果；对所述全局优化结果进行像素坐标映射和机器人焊接执行位置估计，得到目标机器人焊接执行位置；通过预置的位姿估计模型集，对所述多个目标焊接路径优化粒子进行位姿估计和位姿融合，得到目标机器人焊接执行位姿，并根据所述目标机器人焊接执行位置和所述目标机器人焊接执行位姿生成所述目标焊接机器人的目标焊接执行策略。