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一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质
申请人信息
- 申请人:戴盟(深圳)机器人科技有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市福田区福保街道福保社区市花路南侧长富金茂大厦1号楼4101
- 发明人: 戴盟(深圳)机器人科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410144447.X |
| 申请日 | 2024/2/1 |
| 公告号 | CN117705123A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 戴盟(深圳)机器人科技有限公司 |
| 发明人 | 段江哗; 廖伟明 |
| 地址 | 广东省深圳市福田区福保街道福保社区市花路南侧长富金茂大厦1号楼4101 |
摘要文本
本发明涉及轨迹规划技术领域，提供了一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，包括获取自移动设备行走的全局轨迹；根据全局轨迹行获取自移动设备行走的局部地图，并根据自移动设备在不同时段摄取到的点云对局部地图的视场内和视场外的区域进行更新；当预测到更新后的局部地图的待跟踪轨迹与障碍物发生相交时，对当前的待跟踪轨迹进行重构，将重构后不与障碍物相交的待跟踪轨迹作为局部轨迹。通过将重构后不与障碍物相交的待跟踪轨迹作为规避障碍物的局部轨迹，改善遇到未知障碍物不能及时规划出避开该未知障碍物的轨迹路线，进而导致自移动设备出现不能及时对该未知障碍物进行规避，致使自移动设备与未知障碍物发生碰撞的问题。
专利主权项内容
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，应用于自移动设备中，所述方法包括：获取自移动设备行走的全局轨迹；根据所述全局轨迹行获取所述自移动设备行走的局部地图，并根据所述自移动设备在不同时段摄取到的点云对所述局部地图的视场内和视场外的区域进行更新；当预测到更新后的所述局部地图的待跟踪轨迹与障碍物发生相交时，将所述障碍物的点云投射在所述全局轨迹上，并选择所述全局轨迹在靠近所述障碍物并远离所述自移动设备的点作为目标点，选择所述全局轨迹在所述障碍物与所述自移动设备之间的点作为起始点，在所述目标点和所述起始点之间进行局部路径点搜索，搜索出不与所述障碍物相交的路径点，根据不与所述障碍物相交的路径点生成多段样条曲线，将所述多段样条曲线作为局部轨迹。