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多AGV车行驶控制方法、装置、设备及存储介质
申请人信息
- 申请人:深圳市乐骑智能科技有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市龙华区观湖街道鹭湖社区观乐路5号多彩科创园D座215
- 发明人: 深圳市乐骑智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 多AGV车行驶控制方法、装置、设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410018529.X |
| 申请日 | 2024/1/5 |
| 公告号 | CN117519215A |
| 公开日 | 2024/2/6 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 深圳市乐骑智能科技有限公司 |
| 发明人 | 崔艳辉; 刘玉冰; 黄振祥 |
| 地址 | 广东省深圳市龙华区观湖街道鹭湖社区观乐路5号多彩科创园D座215 |
摘要文本
本申请涉及AGV车行驶控制技术领域，公开了一种多AGV车行驶控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：通过多个目标AGV车进行全局视图获取和目标检测，得到环境感知数据；进行全局路径规划和局部路径规划，得到第一行驶路径并建立虚拟行驶环境；进行曲线特征提取和曲线导航优化，得到第二行驶路径；进行虚拟环境同步，得到状态同步参数集合；将状态同步参数集合输入强化学习模型进行行驶控制分析，得到每个目标AGV车的第一控制动作执行策略；通过多元自适应回归样条模型对第一控制动作执行策略进行汇合决策行为与实时调整，得到每个目标AGV车的第二控制动作执行策略，本申请提高了多AGV车的行驶控制准确率。
专利主权项内容
1.一种多AGV车行驶控制方法，其特征在于，所述多AGV车行驶控制方法包括：通过多个目标AGV车进行全局视图获取和目标检测，得到每个目标AGV车的环境感知数据；通过所述环境感知数据进行全局路径规划和局部路径规划，得到每个目标AGV车的第一行驶路径，并分别建立每个目标AGV车的虚拟行驶环境；分别对所述第一行驶路径进行曲线特征提取和曲线导航优化，得到每个目标AGV车的第二行驶路径；根据所述虚拟行驶环境和所述第二行驶路径，分别对每个目标AGV车进行虚拟环境同步，得到每个目标AGV车的状态同步参数集合；将所述状态同步参数集合输入预置的强化学习模型进行行驶控制分析，得到每个目标AGV车的第一控制动作执行策略；通过多元自适应回归样条模型对所述第一控制动作执行策略进行汇合决策行为与实时调整，得到每个目标AGV车的第二控制动作执行策略。