一种基于毫米波雷达的车辆运动轨迹跟踪方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于毫米波雷达的车辆运动轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：通过毫米波雷达获取当前帧的三维点云数据，每在采样时间点获取三维点云数据时视为获取了一帧三维点云数据；将当前帧的三维点云数据送入训练好的车辆检测模型，输出当前帧所有目标车辆的目标车辆三维坐标，基于当前帧所有目标车辆的目标车辆三维坐标建立目标车辆信息集F，目标信息集F中存储的数据为{f(t)，f(t)，f(t)，…，f(t)，…，f(t)}，其中f(t)为当前帧中第n个目标车辆对应的目标车辆信息，且f(t)={x(t)，y(t)，z(t)，v(t)}，目标车辆信息f(t)中，x(t)为当前帧中第n个目标车辆对应的X轴坐标值，y(t)为当前帧中第n个目标车辆对应的Y轴坐标值，z(t)为当前帧中第n个目标车辆对应的Z轴坐标值，v(t)为当前帧中第n个目标车辆对应的瞬时速度，t为当前帧目标车辆信息集F对应的帧数编号，初始为1，每进行一次三维点云数据获取操作，对t值执行增一操作，n为目标车辆信息集F中目标车辆对应的车辆编号，且n=1，2，3，……，N，N为当前帧中所有目标车辆的总数量；tt123nNnnnnnnnnnnntt基于当前帧对应的目标信息集F和上一帧对应的目标信息集F构建目标车辆关联对G(t)；tt-1n基于当前帧对应的所有目标车辆关联对G(t)并与上一帧对应的目标信息集F中的目标车辆信息f(t-1)输出待构建轨迹目标车辆集S(t-1)；nt-1n基于待构建轨迹目标车辆集S(t-1)和t-1帧和t-1帧之前的所有目标车辆关联对输出目标车辆轨迹集A，并根据目标车辆轨迹集A构建目标车辆轨迹L；rrr根据所有目标车辆轨迹集A和训练好的前向车辆轨迹预测模型和训练好的后向车辆轨迹预测模型对目标车辆轨迹L进行重构。rr