窗户清洁方法及相关装置

专利主权项内容

1.一种窗户清洁方法，其特征在于，所述方法应用于窗户清洁系统中的控制器，所述窗户清洁系统还包括摄像模组以及清洁设备；所述方法包括：接收来自所述摄像模组发送的多个第一图像，所述多个第一图像为所述摄像模组对多个窗户分别拍摄获取的；根据所述多个第一图像确定所述多个窗户中需要清洁的目标窗户以及所述目标窗户对应的待清洁区域；根据所述目标窗户以及所述目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线；向所述清洁设备发送清洁指令，以使所述清洁设备根据所述清洁路线对所述目标窗户进行清洁；其中，所述根据所述目标窗户以及所述目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线，包括：根据所述清洁设备的设备清洁范围将所述目标窗户对应的待清洁区域划分为多个第一待清洁区域，所述多个第一待清洁区域中每个第一待清洁区域的面积小于所述清洁设备的设备清洁范围对应的面积；根据所述多个第一待清洁区域对应的区域灰度值差值确定所述多个第一待清洁区域分别对应的区域清洁等级，所述区域清洁等级越高，表示区域清洁程度越低；确定所述清洁设备的收留位置；根据所述清洁设备的收留位置、所述多个第一待清洁区域以及所述多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线；其中，所述根据所述清洁设备的收留位置、所述多个第一待清洁区域以及所述多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线，包括：以所述清洁设备的收留位置为起点，生成经过且不重复经过所述多个第一待清洁区域中的每个第一待清洁区域的中心位置的多个初始路径；根据所述多个初始路径中，每个初始路径的第一权值和第二权值确定所述每个初始路径的目标权值，其中，所述第一权值基于所述多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级的顺序确定，若所述初始路径中，区域清洁等级越低的第一待清洁区域排序在前的越多，所述第一权值越大；所述第二权值基于所述初始路径的距离确定，所述初始路径的距离越小，所述第二权值越大；确定所述清洁设备的当前电量；若所述清洁设备的当前电量不低于预设电量，则确定所述多个初始路径中目标权值最大的第一清洁路线为所述清洁路线；若所述清洁设备的当前电量低于所述预设电量，则确定多个初始路径中距离最短的初始路径为清洁设备的清洁路线；其中，所述方法还包括：根据所述清洁路线的终点位置以及所述清洁设备的收留位置确定多个第一返程路线，以使所述多个第一返程路线中不存在比第二待清洁区域的区域清洁等级低的第一待清洁区域，其中，所述第二待清洁区域为所述清洁路线的终点位置所在区域；确定所述多个第一返程路线中路线距离最短的第一返程路线为所述清洁设备的返程路线。