一种基于人工智能的水下机器人避障路径规划方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于人工智能的水下机器人避障路径规划方法，其特征在于：包括：将水下机器人的运行水域平面均分成若干个大小相等的子区域，在水下机器人执行巡航任务之前利用传感器对水下的环境进行检测并统计每个子区域内的初始静态障碍物个数；在水下机器人巡航的过程中周期性地检测每个子区域内的静态障碍物并在巡航结束时计算每个子区域中的平均静态障碍物个数；根据每个子区域的分布情况以及每个子区域的初始静态障碍物个数与前5次巡航时每个子区域的平均静态障碍物个数计算每个子区域的绕行指数；根据水下机器人巡航前静态障碍物的分布情况以及相邻子区域的绕行指数对水下机器人的期望行驶路线进行调整；在水下机器人执行巡航任务的过程中，若遇到未被检测出并且判断有发生碰撞可能的障碍物时，判断该障碍物的状态，并采取对应的避障措施；对于静态障碍物，模拟左右两个方向的绕行路径，并根据当前水流方向对每个方向的绕行轨迹进行分割得到若干个线段，分别对这若干个线段进行所处子区域的分析，得到每个线段的绕行指数，将左右两个方向的所有线段的绕行指数相加并根据结果进行绕行路径的选择。