一种视觉机器人水下目标识别追踪方法及系统

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1.一种视觉机器人水下目标识别追踪方法，其特征在于：包括如下步骤：使用水下摄影设备周期性采集实时水下图像，处理计算获得水下图像的灰度均值，并依据水下图像的灰度均值/>调节灯光；对实时水下图像进行目标识别，检测到目标后开启温盐深仪和超声波发生器，获得水温度T、水盐度Yd、水深度Sd及记录发射和接收回波的时间差，分析计算后获得机器人当前位置超声波传输速度C及目标距离S；依据受力传感器检测获得额定情况下的螺旋桨受力和实时螺旋杆受力/>，计算获得机器人实际追踪速度/>，并进一步计算获得预测追踪时间Yt和预测追踪距离Ys；追踪预警模块，获取预测追踪时间Yt和预测追踪距离Ys，计算获得完成追踪所需电量Zl，判断其与机器人实时电量的大小关系，并向外发出对应的追踪预警。