← 返回列表
自动驾驶系统仿真测试方法、系统、设备及存储介质
申请人信息
- 申请人:中科南京软件技术研究院; 中国科学院软件研究所
- 申请人地址:211135 江苏省南京市麒麟科创园创研路266号人工智能产业园4号楼11楼
- 发明人: 中科南京软件技术研究院; 中国科学院软件研究所
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 自动驾驶系统仿真测试方法、系统、设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410024407.1 |
| 申请日 | 2024/1/8 |
| 公告号 | CN117762816A |
| 公开日 | 2024/3/26 |
| IPC主分类号 | G06F11/36 |
| 权利人 | 中科南京软件技术研究院; 中国科学院软件研究所 |
| 发明人 | 黄承超; 李仞珏; 杨鹏飞; 张立军 |
| 地址 | 江苏省南京市麒麟科创园创研路266号人工智能产业园4号楼11楼; 北京市海淀区中关村南四街4号 |
摘要文本
本发明提供了一种自动驾驶系统仿真测试方法、系统、设备及存储介质，方法包括：确定场景参数与安全性指标；对场景参数进行随机采样，形成多组参数数值组合；将参数数值组合导入驾驶仿真器执行一次行驶任务，采集得到安全性指标；建立神经网络模型，用采集到的数据对神经网络模型进行训练；将形成的多组参数数值组合输入到训练后的模型中，输出近似的安全性指标，检验其是否满足安全要求：若不满足，则将其所属的参数数值组合作为潜在反例，放回驾驶仿真器中得到新的安全性指标，检验新的安全性指标是否满足安全要求：若不满足，则发现一个导致系统出现不安全行为的场景参数数值组合，输出告知测试者。该方法可以提高测试过程的效率。
专利主权项内容
1.一种自动驾驶系统仿真测试方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、确定场景参数与安全性指标；S2、对所述场景参数进行随机采样，形成多组参数数值组合；S3、将步骤S2中的每一组所述参数数值组合导入驾驶仿真器执行一次行驶任务，采集与所述参数数值组合对应的安全性指标；S4、建立神经网络模型，利用所述参数数值组合和所述安全性指标对所述神经网络模型进行训练，得到训练后的模型；S5、对所述训练后的模型进行测试：重复执行步骤S2，将形成的多组参数数值组合输入到所述训练后的模型中，输出近似的安全性指标，检验所述近似的安全性指标是否满足安全要求：若满足，则结束当前轮次的仿真测试；若不满足，则将不满足安全要求的场景参数所属的参数数值组合作为潜在反例，将所述潜在反例放回驾驶仿真器中重复执行步骤S3至S5，得到新的安全性指标，检验新的安全性指标是否满足安全要求：若不满足，则发现一个导致系统出现不安全行为的场景参数数值组合，输出告知测试者；若满足，则结束当前轮次的仿真测试。