用于临床探视机器人实时导航的最优规则库的确定方法

专利主权项内容

1.一种用于临床探视机器人实时导航的最优规则库的确定方法，其特征在于，所述方法包括：通过机器人自身的雷达测距传感器获取所述机器人与障碍物以及非障碍物边界在多个方向上的距离参数；将所述距离参数作为所述机器人靠右行驶和避障的输入变量，并对所述输入变量进行模糊化处理，以及依据规则库经所述机器人自带的模糊推理机和反模糊操作生成所述机器人靠右行驶和避障的最终线速度和最终角速度；控制所述机器人按照所述最终线速度和所述最终角速度前进一步，并记下所述机器人的当前坐标，基于所述当前坐标对所述机器人当前使用的规则库进行适应度值打分；循环上述操作，直到触发所述机器人导航失败条件，记下所述规则库的最终得分；遍历所有规则库，生成每一所述规则库对应的适应度，则得到由所有所述适应度组成的第一适应度集合以及与所述第一适应度集合对应的第一规则库集合；对所述第一规则库集合中的所有规则的规则后件进行归一化处理，得到归一化处理后的第二规则库集合；使用轮盘赌算法从所述第二规则库集合中选择出较优的规则库并组成第三规则库集合，并对所述第三规则库集合执行交叉操作生成第四规则库集合，以及对所述第四规则库集合执行变异操作生成第五规则库集合；判断遗传迭代次数是否超过预设演化代数，若是，则将所述第一规则库集合中所述适应度值最高的规则库作为最优规则库。