一种数据级联的车载4D毫米波雷达信号处理方法及设备

专利主权项内容

1.一种数据级联的车载4D毫米波雷达信号处理方法，其特征在于，包括：步骤1、采用主雷达处理芯片和从雷达处理芯片分别采集主射频芯片和从射频芯片的原始数据，然后分别对主射频芯片和从射频芯片的原始数据进行距离维快速傅立叶变换；步骤2、所述主雷达处理芯片和从雷达处理芯片分别对步骤1中经距离维快速傅立叶变换后的数据进行速度维快速傅立叶变换；步骤3、所述主雷达处理芯片和从雷达处理芯片分别对步骤2中经速度维快速傅立叶变换后的数据进行非相参积累；步骤4、所述主雷达处理芯片和从雷达处理芯片分别对步骤3中非相参积累后的数据进行恒虚警检测，以分别获得具有距离速度信息的点云列表；步骤5、所述主雷达处理芯片和从雷达处理芯片分别根据其获得的点云列表中的点云数据从经速度维快速傅立叶变换后的数据中提取点云通道数据；步骤6、所述主雷达处理芯片根据其提取的点云通道数据计算点云水平角，然后将具有距离、速度和点云水平角的3D点云数据发送给从雷达处理芯片；步骤7、所述从雷达处理芯片接收主雷达处理芯片发送的3D点云数据，并根据所述3D点云数据中的点云水平角对其点云通道数据的水平俯仰信息进行解耦，并计算点云俯仰角，以获得具有距离、速度、水平角和俯仰角信息的4D点云数据。