点云区间配对体积方差一致性的配准方法、装置和系统

专利主权项内容

1.点云区间配对体积方差一致性的配准方法，其特征在于，方法包括以下步骤：接收待配准点云数据，对待配准点云数据进行降采样处理，选取降采样处理后的待配准点云数据中任意一点作为中心点，运用k近邻算法找到离中心点最近的k个点，其中，所述待配准点云数据包括源点云和目标点云；对选取的每个中心点和中心点周围的k个点计算局部方向中心性度量，得到源点云和目标点云所有点的局部方向中心性度量值；将源点云和目标点云的局部方向中心性度量值进行排序，找到源点云和目标点云中，局部方向中心性度量值的最大值和最小值，将局部方向中心性度量值的最大值和最小值进行等分的区间划分，得到若干个区间；统计每个区间内局部方向中心性度量值的个数，并计算每个区间内局部方向中心性度量值的个数与局部方向中心性度量值的总数的比值；将源点云对应的比值与目标点云对应的比值进行比较，根据比较结果对配准精度进行判定。