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一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法
申请人信息
- 申请人:中国矿业大学; 中国矿业大学(北京)
- 申请人地址:221116 江苏省徐州市铜山区大学路1号中国矿业大学南湖校区
- 发明人: 中国矿业大学; 中国矿业大学(北京)
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410214488.1 |
| 申请日 | 2024/2/27 |
| 公告号 | CN117784622A |
| 公开日 | 2024/3/29 |
| IPC主分类号 | G05B13/04 |
| 权利人 | 中国矿业大学; 中国矿业大学(北京) |
| 发明人 | 张振; 郭一楠; 朱松; 宋贤芳 |
| 地址 | 江苏省徐州市大学路1号; 北京市海淀区学院路丁11号 |
摘要文本
本发明公开了一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法，属于电液伺服系统控制的技术领域；针对电液伺服系统，首先，建立系统的模型；其次，构建一种二阶自适应扩展状态观测器，该观测器具有简单的结构，且能够协同改善系统的跟踪性能和估计性能；然后，提出了一种改进的全局滑模控制律，该控制律不仅能够克服现有方法收敛性差、鲁棒性弱的缺点，而且能够有效提高控制精度；最后，将二阶自适应扩展状态观测器估计的扰动在全局滑模控制律中加以补偿，构成控制器，并证明了在该控制器作用下，系统的有限时间稳定性；本发明采用上述控制方法，能够简化对电液伺服系统的控制器设计，且有效提高控制精度、保证系统的有限时间稳定性。
专利主权项内容
1.一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：建立电液伺服系统模型；S2：设计二阶自适应扩展状态观测器；S3：提出等效控制律和滑模鲁棒控制项，得到全局滑模控制律；S4：将观测器估计的扰动与步骤S3中的全局滑模控制律结合，得到控制器；S5：针对步骤S1中的电液伺服系统，在控制器的作用下，给出电液伺服系统的有限时间稳定性证明过程。