一种前馈自学习方法及基于前馈自学习实现的LCC控制方法
申请人信息
- 申请人:无锡车联天下信息技术有限公司
- 申请人地址:214000 江苏省无锡市滨湖区华运路8号
- 发明人: 无锡车联天下信息技术有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种前馈自学习方法及基于前馈自学习实现的LCC控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410189556.3 |
| 申请日 | 2024/2/20 |
| 公告号 | CN117742163A |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | G05B13/04 |
| 权利人 | 无锡车联天下信息技术有限公司 |
| 发明人 | 龙洋; 孔国玲 |
| 地址 | 江苏省无锡市滨湖区华运路8号 |
摘要文本
本发明提供一种前馈自学习方法，其可以有效的解决由于四轮汽车模型简化为二轮自行车模型带来的建模误差，且可以降低系统研发成本。其通过引入前馈模型修正系数Kff来修正由于四轮汽车模型简化为二轮自行车模型带来的建模误差，车辆实际运行时使用修公正后的前馈角度规划θFF替代θFFbasic作为方向盘的转向角计算基础。同时本申请还公开一种基于前馈自学习实现的LCC控制方法。
专利主权项内容
1.一种前馈自学习方法，其特征在于，其包括以下步骤：S1：构建LCC的转向角的角度规划方法：θ = θ + θ= Kθ + θ；FFFbffFFbasicFb其中，θ为LCC的转向角的角度规划，θ为反馈角，θ为前馈角，θ为前馈角度规划；K为前馈模型修正系数；FbFFbasicFFffS2：构建二维变量空间，横坐标车道线曲率Curv，纵坐标为车速vehspd，每一个车道线曲率Curv和车速vehspd对应一个前馈模型修正系数K；ffK = Map(vehspd, Curv)；ffK的取值在所述二维变量空间中基于车速vehspd和车道线曲率Curv进行查询；Map()为二维变量空间的查询方法；ffS3：将所有的前馈模型修正系数K都初始化为默认值；ffS4：读取待测试车辆当前的反馈角θ和预设的反馈角阈值THR；FbFb如果abs(θ)＞THR，则判断当前θ不合适，执行步骤S5；FbFbFF否则，判断当前θ为合适的值，停止对当前的前馈角度规划的调整；FF其中，THR为大于0的角度值；FbS5：读取待测试车辆当前的θ值；FFbasic读取待测试车辆当前的车速vehspd，以及基于当前所在车道对应的车道线曲率Curv，在所述二维变量空间找到对应的K；ffx计算得到控制车辆当前的前馈角规划：θ= Kθ；FFffxFFbasicS6：通过θ*θ的符号判断θ是偏大还是偏小；FFFbFF当θ*θ＞0时，表示θ在补充θ，θ偏小，需要增大K，执行步骤S7；FFFbFbFFFFffx当θ*θ＜0时，表示θ在缩减θ，θ偏大，需要减小K，执行步骤S8；FFFbFbFFFFffxS7：将增大调整后的K记作K"，并将K"的值存储到所述二维变量空间K的位置；并循环执行步骤S4~S6；ffxffxffxffx调整增大K的方法为：ffxK" = K+[abs(θ)-THR]*i；其中，i为转化比率，0<i<1；ffxffxFbFbS8：将减小调整后的K记作K"，并将K"的值存储到所述二维变量空间K的位置；循环执行步骤S4~S6；ffxffxffxffx调整减小K的方法为：ffxK" = K-[abs(θ)-THR]*i；其中，i为转化比率，0<i<1。ffxffxFbFb