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航向角修正方法、装置、存储介质及电子设备
申请人信息
- 申请人:辅易航智能科技(苏州)有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区杏林街78号新兴产业工业坊5号楼厂房2楼B单元
- 发明人: 辅易航智能科技(苏州)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 航向角修正方法、装置、存储介质及电子设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410238825.0 |
| 申请日 | 2024/3/4 |
| 公告号 | CN117818754A |
| 公开日 | 2024/4/5 |
| IPC主分类号 | B62D15/02 |
| 权利人 | 辅易航智能科技(苏州)有限公司 |
| 发明人 | 伍世财; 尤小丹; 张飞 |
| 地址 | 江苏省苏州市自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区杏林街78号新兴产业工业坊5号楼厂房2楼B单元 |
摘要文本
本申请提供一种航向角修正方法、装置、存储介质及电子设备。其中，电子设备通过超声波传感器测得车辆外部的环境信息；根据环境信息，获得车辆当前时刻的第一航向角；通过运动状态传感器测得车辆自身的运动状态信息；根据运动状态信息，获得车辆当前时刻的第二航向角；将第一航向角与第二航向角进行融合，得到车辆当前的目标航向角。由于超声波传感器与运动状态传感器均价格低廉且能适应各种场景，因此，将两者相结合后能够提高航向角测量结果的稳定性与准确性。
专利主权项内容
1.一种航向角修正方法，其特征在于，所述方法包括：通过超声波传感器测得车辆外部的环境信息，所述环境信息包括所述车辆从上一测量时刻运动到当前时刻期间，对多个特征点先后两次测量得到的两组空间坐标，所述多个特征点表示位于环境中的障碍物表面的多个位置；根据所述两组空间坐标，拟合出所述两组空间坐标之间的空间映射矩阵；根据所述空间映射矩阵，获得所述车辆从上一测量时刻到当前时刻的航向变化角；根据所述航向变化角与上一测量时刻的航向角，确定所述车辆当前时刻的第一航向角；通过运动状态传感器测得车辆自身的运动状态信息；根据所述运动状态信息，获得所述车辆当前时刻的第二航向角；将所述第一航向角与所述第二航向角进行融合，得到所述车辆当前的目标航向角。