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一种助力机器人轨迹跟踪控制方法、系统、设备及介质
申请人信息
- 申请人:中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
- 申请人地址:215163 江苏省苏州市高新区科灵路88号
- 发明人: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种助力机器人轨迹跟踪控制方法、系统、设备及介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410124950.9 |
| 申请日 | 2024/1/30 |
| 公告号 | CN117647985A |
| 公开日 | 2024/3/5 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 |
| 发明人 | 张名琦; 刘斌; 沙连森; 张文彬; 黄锟; 史文青; 姚兴亮 |
| 地址 | 江苏省苏州市高新区科灵路88号 |
摘要文本
本发明提供一种助力机器人轨迹跟踪控制方法、系统、设备及介质，该方法包括步骤：构建助力机器人模型；通过人体上肢动力学方程对所述助力机器人模型进行补偿，得到完整的系统动力学方程；在完整的系统动力学方程的基础上，通过自适应鲁棒控制算法将系统的不确定参数的影响消除，并通过U?K方程进行精准控制。本发明通过助力机器人提高了作业效率、减轻了人体负荷。对助力机器人采用拉格朗日法完成建模并基于人体上肢动力学进行建模补偿，进一步提高了系统模型精度，控制算法采用的是基于U?K理论和自适应鲁棒控制算法，能够很好的满足配网带电作业助力机器人在系统含有不确定参数和未知干扰时的高精度、高稳定性和高鲁棒性的轨迹跟踪控制。
专利主权项内容
1.一种助力机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：构建助力机器人模型；通过人体上肢动力学方程对所述助力机器人模型进行补偿，得到完整的系统动力学方程；在完整的系统动力学方程的基础上，通过自适应鲁棒控制算法将系统的不确定参数的影响消除，并通过U-K方程进行精准控制；所述在完整的系统动力学方程的基础上，通过自适应鲁棒控制算法将系统的不确定参数的影响消除，并通过U-K方程进行精准控制包括以下步骤：对简化后的完整的系统动力学方程中的向量和矩阵进行分解，得到名义部分和不确定部分；对于所述名义部分，使用U-K方程进行控制；对于系统的轨迹误差，通过反馈力矩进行消除；对于所述不确定部分，通过自适应鲁棒控制理论设计独立的控制力矩消除所述不确定部分对系统产生的影响。