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一种工件配准方法、装置、计算机设备及存储介质
申请人信息
- 申请人:法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室
- 发明人: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种工件配准方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410195591.6 |
| 申请日 | 2024/2/22 |
| 公告号 | CN117765047A |
| 公开日 | 2024/3/26 |
| IPC主分类号 | G06T7/33 |
| 权利人 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 |
| 发明人 | 束健; 宋昱; 于江磊; 杜冬晖 |
| 地址 | 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室 |
摘要文本
本发明涉及工件配准技术领域，公开了一种工件配准方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取待配准工件的待配准点云数据以及参考点云数据；基于待配准点云数据，检测出待配准工件的待旋转平面集；确定参考点云数据中的参考平面集；利用待旋转平面集中旋转平面与参考平面集中参考平面之间的对应关系，对待配准工件进行全局配准，得到全局配准结果；从全局配准结果中确定出超过预设误差的局部点云数据区域；对局部点云数据区域执行局部配准，得到局部配准结果。本发明综合利用全局结构信息和局部微调的配准策略不仅能够提高配准的准确性，还能够在不同的点云场景中取得较好的配准效果。
专利主权项内容
1.一种工件配准方法，其特征在于，所述方法包括：获取待配准工件的待配准点云数据以及参考点云数据；基于所述待配准点云数据，检测出所述待配准工件的待旋转平面集；确定所述参考点云数据中的参考平面集，其中，所述参考平面集中的参考平面与所述旋转平面集中的旋转平面一一对应，所述参考平面一一对应的所述旋转平面为所述待配准工件上的同一平面；利用所述待旋转平面集中旋转平面与所述参考平面集中参考平面之间的对应关系，对所述待配准工件进行全局配准，得到全局配准结果；从所述全局配准结果中确定出超过预设误差的局部点云数据区域；对所述局部点云数据区域执行局部配准，得到局部配准结果。