一种多相机系统位姿标定方法及装置
申请人信息
- 申请人:南昌虚拟现实研究院股份有限公司
- 申请人地址:330000 江西省南昌市红谷滩区会展路545号红谷城投大厦1408室
- 发明人: 南昌虚拟现实研究院股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种多相机系统位姿标定方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410250685.9 |
| 申请日 | 2024/3/5 |
| 公告号 | CN117830439A |
| 公开日 | 2024/4/5 |
| IPC主分类号 | G06T7/80 |
| 权利人 | 南昌虚拟现实研究院股份有限公司 |
| 发明人 | 杨吴训博; 郭振民; 李阳; 周建国 |
| 地址 | 江西省南昌市红谷滩区会展路545号红谷城投大厦1408室 |
摘要文本
本申请提供了一种多相机系统位姿标定方法及装置，属于相机标定技术领域，方法包括：通过多个相机拍摄带有特定标记角点的棋盘格图像；且每个相机只需各保存一张棋盘格图像；提取棋盘格图像中的特定标记角点的位置信息；通过特定标记角点的位置信息，对各个相机进行初步标定；通过多个相机拍摄目标物体的点云数据；从多个相机中选取一个相机作为主相机，其余相机作为副相机，根据初步标定结果，将各个副相机坐标系下的点云数据的坐标转化至主相机坐标系下；通过迭代最近点算法，对所有主相机坐标系下的点云数据的坐标进行最终标定。本发明仅使用棋盘格图像即可以通过实现多个相机的位姿标定，标定过程简单高效。
专利主权项内容
1.一种多相机系统位姿标定方法，其特征在于，包括：通过多个相机拍摄带有特定标记角点的棋盘格图像，且每个相机只需各保存一张棋盘格图像；提取所述棋盘格图像中的所述特定标记角点的位置信息；通过所述特定标记角点的位置信息，对各个相机进行初步标定；通过多个相机拍摄目标物体的点云数据；从多个相机中选取一个相机作为主相机，其余相机作为副相机，根据初步标定结果，将各个副相机坐标系下的点云数据的坐标转化至所述主相机坐标系下；通过迭代最近点算法，对所有主相机坐标系下的点云数据的坐标进行最终标定；所述棋盘格图像中的特定标记角点为圆标记点，所述提取所述棋盘格图像中的所述特定标记角点的位置信息，具体包括：对所述棋盘格图像进行二值化处理，使用数值0表示黑色，数值1表示白色；获取二值化处理后的棋盘格图像的四个角点区域；对所述角点区域进行透视变换，以便将所述角点区域调整到预设尺寸的目标区域中；创建所述预设尺寸大小的掩码区域；获取所述掩码区域沿预设方向上的长度以及所述角点区域沿所述预设方向上的非0像素的长度，计算所述角点区域的特定标记判定值；当所述角点区域的特定标记判定值小于预设值时，确定所述角点区域为特定标记角点区域；提取所述特定标记角点区域的坐标信息，作为所述特定标记角点的位置信息；通过以下方式计算所述角点区域的特定标记判定值：；其中，表示特定标记判定值，*表示预期长度，表示所述掩码区域沿预设方向上的长度，表示所述角点区域沿所述预设方向上的非0像素的长度。RLL1L2