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一种码垛机器人几何精度标定与辨识方法
申请人信息
- 申请人:北华航天工业学院
- 申请人地址:065000 河北省廊坊市广阳区爱民东道133号
- 发明人: 北华航天工业学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种码垛机器人几何精度标定与辨识方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410004845.1 |
| 申请日 | 2024/1/3 |
| 公告号 | CN117484513A |
| 公开日 | 2024/2/2 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 北华航天工业学院 |
| 发明人 | 焦智; 白童; 周万勇 |
| 地址 | 河北省廊坊市广阳区爱民东道133号 |
摘要文本
本发明提供了一种码垛机器人几何精度标定与辨识方法，包括：对码垛机器人进行运动学分析，建立码垛机器人的运动学模型，基于码垛机器人的运动学方程建立码垛机器人的参数误差雅可比矩阵，对码垛机器人的实测位姿进行测量，基于实测位姿、运动学方程及参数误差雅可比矩阵进行参数辨识。本发明能够实现码垛机器人的几何精度标定与辨识，提高了精度。
专利主权项内容
1.一种码垛机器人几何精度标定与辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：对码垛机器人进行运动学分析，建立码垛机器人的运动学模型；进行码垛机器人的平面运动学分析，设码垛机器人有两个输入，即水平滑块的位移x和垂直滑块的位移z，基于码垛机器人的手臂模型建立坐标系，对其进行平面二自由度的运动学正解分析，完成后得到平面二自由度的运动学正解分析模型，对其进行平面的运动学逆解，得到平面二自由度的运动学正解分析参数；进行码垛机器人的空间运动学分析，将码垛机器人的平面机构看作一个整体，忽略并联机构各构件中的坐标变化，利用欧拉角表示旋转矩阵，得到各个坐标系之间的齐次变换矩阵，建立其运动学方程；步骤2：基于码垛机器人的运动学方程建立码垛机器人的参数误差雅可比矩阵；步骤3：对码垛机器人的实测位姿进行测量；步骤4：基于实测位姿、运动学方程及参数误差雅可比矩阵进行参数辨识。。