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一种用于辅助驾驶的车道线拟合方法、系统及车辆
申请人信息
- 申请人:合众新能源汽车股份有限公司
- 申请人地址:314500 浙江省嘉兴市桐乡市梧桐街道同仁路988号
- 发明人: 合众新能源汽车股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种用于辅助驾驶的车道线拟合方法、系统及车辆 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410075214.9 |
| 申请日 | 2024/1/18 |
| 公告号 | CN117576651A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G06V20/56 |
| 权利人 | 合众新能源汽车股份有限公司 |
| 发明人 | 冉成荣; 霍百林; 缪国栋 |
| 地址 | 浙江省嘉兴市桐乡市梧桐街道同仁路988号 |
摘要文本
本发明公开了一种用于辅助驾驶的车道线拟合方法、系统及车辆，包括获取车辆前方的车道图像，根据车道图像提取车道线上的车道线点，基于车道线直线方程，对车道线点进行拟合获取拟合车道线，计算拟合车道线和每个车道线点之间的拟合误差，基于拟合误差计算平均误差，根据平均误差筛选车道线点，基于筛选后的车道线点确定最终的所述车道线直线方程。本发明应用于高级驾驶辅助系统中，有效解决或在一定程度上改善了输出信息后要做相应的后处理来拟合车道线，导致的拟合效果差，后处理精确性低及车道线检测准确性低的问题。
专利主权项内容
1.一种用于辅助驾驶的车道线拟合方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆前方的车道图像；根据所述车道图像提取车道线上的车道线点；基于车道线直线方程，对所述车道线点进行拟合获取拟合车道线；计算所述拟合车道线和每个所述车道线点之间的拟合误差；基于所述拟合误差计算平均误差；根据所述平均误差筛选所述车道线点，包括：当平均误差小于第一阈值时，保存车道线直线方程；当平均误差大于第一阈值时，计算所有车道线点中小于第一阈值的车道线点的个数和大于第一阈值的车道线点的个数；当小于第一阈值的所述车道线点的个数占据一定比例时，剔除所有车道线点中平均误差大于第一阈值的车道线点，并重新拟合平均误差小于第一阈值对应的车道线点形成新的拟合车道线；基于筛选后的所述车道线点确定最终的所述车道线直线方程。