一种DTOF不同反射率目标的测距补偿方法
申请人信息
- 申请人:杭州赛加得传感器有限公司
- 申请人地址:311122 浙江省杭州市余杭区闲林街道闲兴路31-1号2幢
- 发明人: 杭州赛加得传感器有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种DTOF不同反射率目标的测距补偿方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410202992.X |
| 申请日 | 2024/2/23 |
| 公告号 | CN117784157A |
| 公开日 | 2024/3/29 |
| IPC主分类号 | G01S17/10 |
| 权利人 | 杭州赛加得传感器有限公司 |
| 发明人 | 林海明; 王坤强; 黄斌斌; 张扬杰 |
| 地址 | 浙江省杭州市余杭区闲林街道闲兴路31-1号2幢 |
摘要文本
一种DTOF不同反射率目标的测距补偿方法，属于无线测距电波技术领域，使用DTOF激光雷达，获取目标障碍物的实测距离和实测距离处的DTOF激光雷达电信号的脉宽，将其带入到以固定距离为基准的DTOF激光雷达信号的脉宽距离衰减系数与实测距离变化的关系式，得到DTOF激光雷达信号的脉宽距离衰减系数；然后得到固定距离处的DTOF激光雷达电信号的脉宽；将其带入到固定距离下反射率与DTOF激光雷达电信号的脉宽的关系式，得到固定距离下反射率；反推误差距离；实测距离，加上误差距离，得到补偿后的实际距离。在常见的反射率的条件下，采用本申请的方法所产生的误差距离，远远小于未采用本方法的误差距离，并且将最大的误差距离限制在较小的范围内。
专利主权项内容
1.一种DTOF不同反射率目标的测距补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：拟合以下关系式并将下列关系式进行出厂标定：固定距离下反射率与误差距离的关系式、固定距离下反射率与DTOF激光雷达电信号的脉宽的关系式、以固定距离为基准的DTOF激光雷达信号的脉宽距离衰减系数与实测距离变化的关系式；然后，使用DTOF激光雷达，获取目标障碍物的实测距离和实测距离处的DTOF激光雷达电信号的脉宽，将实测距离带入到以固定距离为基准的DTOF激光雷达信号的脉宽距离衰减系数与实测距离变化的关系式，得到DTOF激光雷达信号的脉宽距离衰减系数；实测距离处的DTOF激光雷达电信号的脉宽除以DTOF激光雷达信号的脉宽距离衰减系数，得到固定距离处的DTOF激光雷达电信号的脉宽；将固定距离处的DTOF激光雷达电信号的脉宽，带入到固定距离下反射率与DTOF激光雷达电信号的脉宽的关系式，得到固定距离下反射率；将固定距离下反射率，带入到固定距离下反射率与误差距离的关系式，得到误差距离；实测距离，加上误差距离，得到补偿后的实际距离。