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激光雷达拼接配准方法、系统、装置及计算机存储介质
申请人信息
- 申请人:浙江华是科技股份有限公司
- 申请人地址:311122 浙江省杭州市余杭区闲林街道嘉企路16号3幢1楼
- 发明人: 浙江华是科技股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 激光雷达拼接配准方法、系统、装置及计算机存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410141444.0 |
| 申请日 | 2024/2/1 |
| 公告号 | CN117689536A |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | G06T3/14 |
| 权利人 | 浙江华是科技股份有限公司 |
| 发明人 | 俞永方; 何文平; 欧阳志益; 叶建标; 徐炜 |
| 地址 | 浙江省杭州市余杭区闲林街道嘉企路16号3幢1楼 |
摘要文本
本发明实施例公开了一种激光雷达拼接配准方法、系统、装置及计算机存储介质，其中，该方法包括：当桥接目标进入第一激光雷达的第一视场且前端到达交界边界时，提取桥接目标的基础点云；当桥接目标进入第二激光雷达的第二视场中，且落入第一视场与第二视场的体积占比差值不大于预设尺寸差阈值时，提取桥接目标落入第一视场中的参考点云，与落入第二视场中的工作点云；以参考点云为参考将基础点云进行配准，将配准后的基础点云与参考点云融合，得到基准点云；以基准点云为参考将工作点云进行配准，得到第二激光雷达配准的最终变换矩阵。在减少视场浪费的前提下提高激光雷达之间的点云配准精度。
专利主权项内容
1.一种激光雷达拼接配准方法，其特征在于，包括：当桥接目标进入第一激光雷达的第一视场且前端到达交界边界时，提取所述桥接目标的基础点云；其中，所述第一激光雷达为视场相邻的两个激光雷达中，桥接目标先进入的激光雷达；所述交界边界为视场相邻的两个激光雷达的视场交界；当所述桥接目标进入第二激光雷达的第二视场中，且落入第一视场与第二视场的体积占比差值不大于预设尺寸差阈值时，提取所述桥接目标落入第一视场中的参考点云，与落入第二视场中的工作点云；其中，所述第二激光雷达为视场相邻的两个激光雷达中，桥接目标后进入的激光雷达；以所述参考点云为参考将所述基础点云进行配准，将配准后的基础点云与所述参考点云融合，得到基准点云；以所述基准点云为参考将所述工作点云进行配准，得到第二激光雷达配准的最终变换矩阵。