一种工业机器人运动轨迹规划及评价方法和装置

专利主权项内容

1.一种工业机器人运动轨迹规划及评价方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在关节角度空间下，根据工业机器人前一连杆对后一连杆的相对位姿变换矩阵，得到底座到末端杆的相对变换矩阵，根据相对变换矩阵得到笛卡尔空间的工业机器人参数模型；步骤2：设定运动轨迹规划参数得到运动轨迹集合，根据工业机器人起止关节角度以及运动轨迹集合，采用随机控制点二叉树模型，生成关节角度空间下包含若干控制点的运动轨迹控制点集合；步骤3：采用B样条插值模型对运动轨迹控制点集合进行插值运算，得到关节角度空间下的光滑曲线，根据工业机器人参数模型对光滑曲线进行坐标变换，得到笛卡尔空间下的三维轨迹曲线；步骤4：重复步骤1-步骤3，将批量生成的三维轨迹曲线输入轨迹评价模型进行包含能量、曲率和挠率的质量评分，得到用于指导工业机器人运动的最优运动轨迹。