基于相机和低帧率激光雷达的目标跟踪方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于相机和低帧率激光雷达的目标跟踪方法，其特征在于，包括：S1、获取当前时刻的图像及点云数据；S2、采用第一识别模型对所述图像中的目标进行检测，得到2D检测目标；当所述点云数据不为空时，采用第二识别模型对所述点云数据中的目标进行检测，得到3D检测目标；当所述点云数据为空时，将2D检测目标作为实际检测目标转入步骤S4；其中，所述第一识别模型与第二识别模型分别根据标注图像及标注点云数据进行模型训练得到；S3、将所述3D检测目标投影到所述图像的二维坐标系中，并与对应的2D检测目标融合，得到实际检测目标；S4、对上一时刻的轨迹目标进行状态预测，得到当前时刻的预测轨迹目标，计算所述预测轨迹目标与实际检测目标的总匹配成本，根据匹配阈值及总匹配成本采用匈牙利算法得到预测轨迹目标与实际检测目标的匹配结果；S5、对于匹配成功的预测轨迹目标根据匹配到的实际检测目标进行状态更新及图像特征更新。