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一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置及方法
申请人信息
- 申请人:浙江大学; 燕山大学
- 申请人地址:310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
- 发明人: 浙江大学; 燕山大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置及方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410030328.1 |
| 申请日 | 2024/1/9 |
| 公告号 | CN117804666A |
| 公开日 | 2024/4/2 |
| IPC主分类号 | G01L25/00 |
| 权利人 | 浙江大学; 燕山大学 |
| 发明人 | 朱琦歆; 孟繁拓; 张军辉; 李信杰; 管锡康; 冯祥; 巴凯先; 俞滨; 孔祥东 |
| 地址 | 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号; 河北省秦皇岛市河北大街西段438号 |
摘要文本
本发明公开一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置及方法，液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置包括竖直标尺、水平定位标尺、基座框架、足端施力平衡模块、足端受力检测模块、关节定位模块和水平固定标尺。液压足式机器人腿部位移/力传感器标定方法包括：标定准备，将液压足式机器人腿部与标定装置相对连接；根据机器人运动学，标定液压足式机器人腿部位移传感器；根据机器人静力学，标定液压足式机器人腿部力传感器。本发明标定装置造价经济低廉，标定方法简单且易操作，能够满足液压足式机器人腿部位移传感器和力传感器的快速标定，并且该标定装置能适应2?3关节数的机器人腿部位移传感器和力传感器标定。
专利主权项内容
1.一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置，其特征在于：该装置包括基座框架、竖直标尺、水平固定标尺、水平定位标尺、关节定位模块、足端受力检测模块和足端施力平衡模块；所述竖直标尺垂直固定在基座框架上，竖直标尺的边缘设置有滑槽；所述水平固定标尺固定在竖直标尺的顶部；所述水平定位标尺的边缘设置有滑槽，滑动连接在竖直标尺上，能够沿竖直方向移动，并通过锁紧螺栓固定在竖直标尺上；所述关节定位模块滑动连接在水平固定标尺或水平定位标尺上，并沿水平方向移动，关节定位模块能够通过锁紧螺栓固定在水平固定标尺或水平定位标尺上；所述足端受力检测模块滑动连接在水平定位标尺上，并沿水平方向移动，能够通过锁紧螺栓固定在水平定位标尺上；所述足端施力平衡模块滑动连接在基座框架的底部滑轨上，并沿水平方向移动，足端施力平衡模块能够通过锁紧螺栓固定在基座框架的底部滑轨上。