1.本发明涉及家用电器技术领域，具体提供一种衣物处理设备及其控制方法。


背景技术：

2.洗衣机是常见的家用衣物处理设备，根据洗涤方式进行分类，洗衣机可大致分为波轮洗衣机和滚筒洗衣机。在洗衣机安装时，常常由于地面不平造成洗衣机安装不平衡，使得洗衣机在使用时产生剧烈振动。
3.为了解决上述问题，现有技术中，在洗衣机的底部安装了底脚，通过调节底脚来调节洗衣机的四脚高度，从而保证洗衣机安装平衡。但是，现有的底脚一般包括螺栓和螺母，螺母与螺栓的螺纹段连接，只能够沿竖直方向调整螺杆旋入洗衣机底部的长度，无法沿水平方向移动，当需要移动和搬运洗衣机时，只能靠人工进行，过程费时费力，极大地影响了用户的使用体验。
4.因此，本领域需要一种新的衣物处理设备及其控制方法来解决上述问题。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有衣物处理设备的底脚只能沿竖直方向调节衣物处理设备的水平，不能带动衣物处理设备移动的问题，本发明提供了一种衣物处理设备，该所述衣物处理设备包括底座与底脚组件，其中，所述底脚组件包括脚轮、用于将所述脚轮安装至所述底座底部的安装机构以及安装在所述安装机构上的刹车机构；所述刹车机构设置成能够根据所述衣物处理设备是否处于工作状态被打开或关闭，以便选择性地使所述脚轮处于移动状态或锁定状态。
6.在上述衣物处理设备的优选技术方案中，所述安装机构包括安装柱与安装架，所述安装柱与所述底座的底部螺纹连接，所述安装架以可绕所述安装柱的轴向转动的方式与所述安装柱的底部连接，所述脚轮以可绕自身旋转轴转动的方式安装在所述安装架上，所述刹车机构安装在所述安装架内。
7.在上述衣物处理设备的优选技术方案中，所述安装架包括依次首尾相接的第一安装臂、第二安装臂、第三安装臂以及第四安装臂，所述第一安装臂与所述安装柱的底部转动连接，所述脚轮与所述第三安装臂转动连接；所述第一安装臂、所述第二安装臂、所述第三安装臂以及所述第四安装臂围成容纳空间，所述刹车机构设置在所述容纳空间内，且所述刹车机构与所述第一安装臂、所述第二安装臂、所述第三安装臂以及所述第四安装臂中的至少一个连接。
8.在上述衣物处理设备的优选技术方案中，所述刹车机构包括设置在所述容纳空间内的刹车控制器以及位于所述脚轮两侧的第一刹车片和第二刹车片，所述刹车控制器的第一端与所述第二安装臂连接，所刹车控制器的第二端与所述第四安装臂连接；所述刹车控制器至少用于控制所述第一刹车片和所述第二刹车片同时向所述脚轮移动并因此将所述脚轮锁定。
9.在上述衣物处理设备的优选技术方案中，所述刹车机构还包括设置在所述第一刹车片与所述第二刹车片之间的调节弹簧，所述调节弹簧用于调节所述第一刹车片和所述第二刹车片之间的张紧力。
10.在上述衣物处理设备的优选技术方案中，所述衣物处理设备还包括箱体与设置在所述箱体上的电脑板，所述底座安装在所述箱体的底部，所述电脑板与所述刹车控制器通信连接。
11.在上述衣物处理设备的优选技术方案中，所述刹车机构还包括设置在所述第一刹车片或所述第二刹车片上的位移传感器，所述位移传感器用于检测所述脚轮处于锁定状态时的位移。
12.此外，本发明还提供了一种用于衣物处理设备的控制方法，所述衣物处理设备包括底座与底脚组件，其中，所述底脚组件包括脚轮、用于将所述脚轮安装至所述底座底部的安装机构以及安装在所述安装机构上的刹车机构；所述刹车机构设置成能够根据所述衣物处理设备是否处于工作状态被打开或关闭，以便选择性地使所述脚轮处于移动状态或锁定状态；所述控制方法包括下列步骤：获取所述衣物处理设备的状态；判断所述衣物处理设备是否处于工作状态；根据所述衣物处理设备是否处于工作状态的判断结果，选择性地控制所述刹车机构打开或关闭以使所述脚轮处于移动状态或锁定状态。
13.在上述控制方法的优选技术方案中，“根据所述衣物处理设备是否处于工作状态的判断结果，选择性地控制所述刹车机构打开或关闭以使所述脚轮处于移动状态或锁定状态”的步骤具体包括：如果所述衣物处理设备处于工作状态，则控制所述刹车机构关闭以使所述脚轮处于锁定状态；或者如果所述衣物处理设备处于非工作状态，则控制所述刹车机构打开以使所述脚轮处于移动状态。
14.在上述控制方法的优选技术方案中，在所述脚轮处于锁定状态的情形下，所述控制方法还包括：获取所述脚轮的位移；判断所述位移是否大于预设位移；如果所述位移大于所述预设位移，则使所述衣物处理设备停止运行，并发出报警提示信息；或者如果所述位移小于或等于所述预设位移，则使所述衣物处理设备继续运行。
15.本领域技术人员能够理解的是，在本发明的洗衣机的优选技术方案中，洗衣机包括底座与底脚组件，其中，底脚组件包括脚轮、用于将脚轮安装至底座底部的安装机构以及安装在安装机构上的刹车机构；刹车机构设置成能够根据洗衣机是否处于工作状态被打开或关闭，以便选择性地使脚轮处于移动状态或锁定状态。相对于现有技术中底脚只能够沿竖直方向调节洗衣机的水平、无法沿水平方向移动的技术方案，本发明的底脚组件包括可移动的脚轮以及能够根据洗衣机是否处于工作状态被打开或关闭以便选择性地使脚轮处于移动状态或锁定状态的刹车机构，从而使得洗衣机在非工作状态下可以被轻松地移动，无需耗费大量的人力，使得洗衣机在工作状态下能够被牢固地固定在其放置位置，不会产生位移，既保证了洗衣机在非工作状态下的可移动性，又保证了洗衣机在工作过程中的稳定性，进而提高了用户体验。
16.进一步地，安装机构包括安装柱与安装架，安装柱与底座的底部螺纹连接，可以通过调节安装柱旋入底座内的长度来调节洗衣机的水平；安装架以可绕安装柱的轴向转动的方式与安装柱的底部连接，脚轮以可绕自身旋转轴转动的方式安装在安装架上，可以任意调整可移动的脚轮的角度，便于洗衣机的移动；刹车机构安装在安装架内，安装架对刹车机
构形成了保护，避免了刹车机构与其他部件发生碰撞，避免了对刹车机构造成损坏，延长了刹车机构的使用寿命。
17.此外，本发明还提供了一种用于洗衣机的控制方法，该控制方法根据洗衣机是否处于工作状态的判断结果，选择性地控制刹车机构打开或关闭以使脚轮处于移动状态或锁定状态，从而使得洗衣机在非工作状态下可以被轻松地移动，无需耗费大量的人力，使得洗衣机在工作状态下能够被牢固地固定在其放置位置，不会产生位移，既保证了洗衣机在非工作状态下的可移动性，又保证了洗衣机在工作过程中的稳定性，实现了为洗衣机提供最合理的脚轮控制方法的目的，进而提高了用户体验。
附图说明
18.下面参照附图并结合洗衣机来描述本发明的衣物处理设备和控制方法，附图中：
19.图1是本发明的洗衣机的结构图；
20.图2是本发明的底脚组件的结构图；
21.图3是本发明的底脚组件的正视图；
22.图4是图3中沿i-i方向的剖视图；
23.图5是图4中a处的局部放大图；
24.图6是本发明的控制方法的主流程图；
25.图7是本发明的刹车机构打开或关闭以使脚轮处于移动状态或锁定状态的控制方法的流程图；
26.图8是本发明的脚轮处于锁定状态时的控制方法的流程图；
27.图9是本发明的控制方法的逻辑图。
28.附图标记列表
29.1、底座；
30.2、底脚组件；21、脚轮；22、安装机构；221、安装柱；2211、外螺纹；2212、插合孔；2213、第一限位筋；222、安装架；2221、第一安装臂；2222、第二安装臂；2223、第三安装臂；2224、第四安装臂；223、插合柱；224、第二限位筋；23、刹车机构；231、刹车控制器；232、第一刹车片；233、第二刹车片；234、调节弹簧；235、位移传感器；
31.3、电脑板；
32.4、箱体；
33.5、门体。
具体实施方式
34.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。例如，尽管本技术是结合洗衣机来描述的，但是，本发明的技术方案并不局限于此，该底脚组件和控制方法显然也可以应用于干衣机、洗干一体机、洗鞋机和护理机等其他衣物处理设备，这种改变并不偏离本发明的原理和范围。
35.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“底”、“顶”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“内”、“轴向”、“纵向”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，
这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
36.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
37.基于背景技术中提出的技术问题，本发明提供了一种洗衣机及其控制方法，该洗衣机的底脚组件包括可移动的脚轮以及能够根据洗衣机是否处于工作状态被打开或关闭以便选择性地使脚轮处于移动状态或锁定状态的刹车机构，从而使得洗衣机在非工作状态下可以被轻松地移动，无需耗费大量的人力，使得洗衣机在工作状态下能够被牢固地固定在其放置位置，不会产生位移，既保证了洗衣机在非工作状态下的可移动性，又保证了洗衣机在工作过程中的稳定性，进而提高了用户体验。
38.首先参见图1，对本发明的洗衣机进行描述。其中，图1是本发明的洗衣机的结构图。
39.如图1所示，本发明的洗衣机包括底座1、底脚组件2、电脑板3和箱体4，底座1安装在箱体4的底部，底座1用于支撑洗衣机；底脚组件2安装在底座1的底部，底脚组件2用于在洗衣机处于非工作状态时移动洗衣机，以及在洗衣机处于工作状态时固定洗衣机，使得洗衣机不可以移动；电脑板3安装在箱体4的顶部(即图1中纸面的上侧的面板)且电脑板3与底脚组件2通信连接，电脑板3用于控制洗衣机的运行以及根据洗衣机是否处于工作状态控制底脚组件2打开或闭合。当然，也可以将电脑板3安装在箱体4的前面板(即图1中纸面的左下方的面板)上，或者将电脑板3安装在于箱体4枢转连接的门体5上，无论如何调整电脑板3的设置位置，只要使得电脑板3能够控制洗衣机的运行以及控制底脚组件2打开或闭合即可。上述箱体4、电脑板3和门体5的具体结构和运行原理为本领域公知常识，在此不再赘述。
40.其中，洗衣机的工作状态可以是洗衣机的洗涤、漂洗、甩干、升级、检测、演示等其他工作的状态；洗衣机的非工作状态可以是洗衣机的停机、待机等其他非工作的状态。
41.需要说明的是，尽管上述实施方式中是结合箱体4和电脑板3进行描述的，但上述特征中并非全部为必须，本领域技术人员能够理解的是，在能够保证洗衣机能够正常运转的前提下，可对上述设置方式进行适当地删减，以组合出新的实施方式。例如，可以在上述实施方式的基础上删减掉箱体4和电脑板3中的部分或全部，从而组合出新的洗衣机。
42.下面参照图2至图5，对本发明的底脚组件2的两个实施例进行描述。其中，图2是本发明的底脚组件的结构图；图3是本发明的底脚组件的正视图；图4是图3中沿i-i方向的剖视图；图5是图4中a处的局部放大图。
43.实施例一
44.如图2所示，底脚组件2包括脚轮21、安装机构22以及刹车机构23，安装机构22用于将脚轮21安装至底座1的底部，刹车机构23安装在安装机构22上，刹车机构23设置成能够根据洗衣机是否处于工作状态被打开或关闭，以便选择性地使脚轮21处于移动状态或锁定状态，使得洗衣机在非工作状态下可以被轻松地移动，无需耗费大量的人力，使得洗衣机在工
作状态下能够被牢固地固定在其放置位置，不会产生位移。
45.如图2和图3所示，安装机构22包括安装柱221与安装架222，安装柱221与底座1的底部螺纹连接，安装架222以可绕安装柱221的轴向转动的方式与安装柱221的底部连接，脚轮21以可绕自身旋转轴转动的方式安装在安装架222上，刹车机构23安装在安装架222内。
46.优选地，安装柱221的外壁上设有外螺纹2211，底座1的底部设有连接孔(图中未示出)，连接孔的内壁上设有内螺纹，安装柱221和连接孔通过设置在安装柱221的外壁上的外螺纹2211以及设置在连接孔的内壁上的内螺纹螺纹连接，并且可以通过调节安装柱221旋入连接孔内的长度来调节洗衣机的四脚高度。
47.如图4和图5所示，安装柱221的底部设有用于插合连接的插合孔2212，插合孔2212的内壁上设有用于限位的第一限位筋2213；安装架222的顶部设有用于插合连接的插合柱223，插合柱223的外壁上设有用于限位的第二限位筋224，当插合柱223插入插合孔2212内时，第二限位筋224位于第一限位筋2213的上方(即图5中纸面的上方)并与第一限位筋2213相配合，以限定安装架222的纵向(即图5中由下至上的方向)位移，防止了插合柱223从插合孔2212内脱落，提高了安装柱221与安装架222连接的稳定性；而且插合柱223能够绕插合孔2212的轴向(即图5中由下至上的方向)转动，从而可以任意调整可移动的脚轮21的角度，便于洗衣机的移动。当然，限位结构不限于上述列举的两个限位筋相配合的结构，也可以是限位块与限位筋相配合的限位结构，无论采取何种限位结构，只要能够限定安装架222的纵向位移即可。
48.参考图5中的位置，第一限位筋2213绕插合孔2212的周向设置，第二限位筋224绕插合柱223的周向设置，且第二限位筋224的外径由第二限位筋224远离安装架222的一端(即图5中纸面的上方)向第二限位筋224靠近安装架222的一端(即图5中纸面的下方)逐渐增大，且第二限位筋224远离安装架222的一端的外径小于第一限位筋2213的内径，第二限位筋224靠近安装架222的一端的外径大于第一限位筋2213的内径，使得在初始插入时，第一限位筋2213和第二限位筋224之间具有一定的容错范围，有利于高效地对准和导向，但是在完全插入时，第二限位筋224位于第一限位筋2213的上方且第二限位筋224靠近安装架222的一端的外径大于第一限位筋2213的内径，将插合柱223卡在插合槽内，防止了插合柱223从插合孔2212内脱落，使得安装架222和底座1连接的更加牢固，有利于安装机构22的安装作业。
49.需要说明的是，安装架222与安装柱221的底部的转动连接方式不限于上述列举的方式，也可以通过转轴或轴承等其他连接结构转动连接，无论采取何种结构，只要使得安装架222能够绕安装柱221的轴向转动即可。
50.再次参阅图3并结合图4，安装架222包括依次首尾相接的第一安装臂2221、第二安装臂2222、第三安装臂2223以及第四安装臂2224，插合柱223设置在第一安装臂2221的顶部，第一安装臂2221通过插合柱223与安装柱221的底部转动连接，脚轮21与第三安装臂2223转动连接；第一安装臂2221、第二安装臂2222、第三安装臂2223以及第四安装臂2224围成容纳空间，刹车机构23设置在容纳空间内，安装架222对刹车机构23形成了保护，避免了刹车机构23与其他部件发生碰撞，避免了对刹车机构23造成损坏，延长了刹车机构23的使用寿命；且刹车机构23分别与第二安装臂2222和第四安装臂2224连接，使得安装架222转动的过程中能够同步带动刹车机构23转动，保证刹车机构23与脚轮21的相对位置不变，无论
如何调整脚轮21的角度，刹车机构23均能够将脚轮21锁定。当然，本领域技术人员能够想到的是，也可以将刹车机构23仅与第一安装臂2221连接，或者将刹车机构23分别与第一安装臂2221和第二安装臂2222连接，或者将刹车机构23分别与第一安装臂2221、第二安装臂2222和第四安装臂2224连接，无论如何调整刹车机构23与上述四个安装臂的连接关系，只要将刹车机构23固定安装在安装架222内即可。
51.需要说明的是，安装架222的结构不限于上述列举的四个安装臂，也可以包括三个安装臂、五个安装臂、六个安装臂或多个安装臂，无论设置几个安装臂，将所有的安装臂依次首尾相接对刹车机构23形成保护即可。
52.优选地，第三安装臂2223是连接轴，脚轮21上设有连接孔(图中未示出)，连接轴穿过连接孔且脚轮21能够相对于连接轴转动，连接轴的第一端与第二安装臂2222固定连接，连接轴的第二端与第四安装臂2224固定连接。
53.进一步地，脚轮21可以采用丁基橡胶、腈胶、天然橡胶、硅氟橡胶、氯丁橡胶、硅橡胶等耐磨且具有一定缓冲作用的材料制备。
54.在一种替代的实施方试中，第三安装臂2223是连接轴，脚轮21上设有连接孔(图中未示出)，连接轴穿过连接孔且与脚轮21固定连接，连接轴的第一端与第二安装臂2222转动连接，连接轴的第二端与第四安装臂2224转动连接。
55.继续参阅图3，刹车机构23包括设置在容纳空间内的刹车控制器231以及位于脚轮21左右两侧的第一刹车片232和第二刹车片233，刹车控制器231的第一端与第二安装臂2222连接，刹车控制器231的第二端与第四安装臂2224连接，且刹车控制器231与电脑板3通信连接，刹车控制器231用于控制第一刹车片232和第二刹车片233同时向脚轮21移动并因此将脚轮21锁定，刹车控制器231还可以用于控制第一刹车片232和第二刹车片233同时向远离脚轮21的方向移动并因此将脚轮21松开。当然，刹车控制器231也可以不与电脑板3通信连接，可以通过刹车控制器231以手动的方式控制第一刹车片232和第二刹车片233同时向脚轮21移动并因此将脚轮21锁定，或者通过刹车控制器231以手动的方式控制脚轮21转动。在物理形式上，该刹车控制器231可以是任何类型的控制器，例如可编程控制器、组合逻辑控制器等。
56.优选地，第一刹车片232是电磁铁，第二刹车片233是磁体，刹车控制器231内设有与电磁铁和磁体滑动连接的滑道(图中未示出)，刹车控制器231用于控制电磁铁通电和断电。当洗衣机处于工作状态时，电磁铁被通电并因此产生磁性，与磁体相吸，在电磁体与磁体之间的相互吸力的作用下，使得电磁体与磁体同时沿着滑道向脚轮21移动并因此将脚轮21夹住，从而将脚轮21锁定；当洗衣机处于非工作状态时，电磁铁未被通电时不产生磁性，不会与磁体相互作用，电磁体与磁体之间的吸力消失，从而将脚轮21松开，使得脚轮21可以移动。
57.在一种替代的实施方式中，刹车控制器231内设有用于驱动第一刹车片232向脚轮21移动第一气缸以及驱动第二刹车片233向脚轮21移动第二气缸(图中未示出)，第一气缸和第二气缸设置成：当洗衣机处于工作状态时，同时驱动第一刹车片232和第二刹车片233向脚轮21移动并因此将脚轮21夹住，从而将脚轮21锁定；当洗衣机处于非工作状态时，同时驱动第一刹车片232和第二刹车片233向远离脚轮21的方向移动(即第一刹车片232向图3中的左侧移动，第二刹车片233向图3中的右侧移动)并因此将脚轮21松开，使得脚轮21可以移
动。当然，驱动结构不限于上述列举的气缸，还可以采用电机等其他驱动结构，无论采取何种驱动结构，只要能够驱动第一刹车片232和第二刹车片233同时向脚轮21移动即可。
58.此外，还需要说明的是，也可以只采用一个气缸或电机同步驱动第一刹车片232和第二刹车片233，在实际应用中，本领域技术人员可以根据产品结构和实际使用需求灵活地调整和设置驱动结构的数量以及驱动方式。
59.如图3所示，刹车机构23还包括设置在第一刹车片232与第二刹车片233之间的调节弹簧234，调节弹簧234能够调节第一刹车片232和第二刹车片233之间的张紧力。当洗衣机处于工作状态时，第一刹车片232和第二刹车片233受到向脚轮21移动的作用力，在第一刹车片232和第二刹车片233向脚轮21移动的过程中，调节弹簧234逐渐被压缩，使得第一刹车片232和第二刹车片233受到调节弹簧234向远离脚轮21方向的弹力逐渐增大，有效缓冲第一刹车片232和第二刹车片233受到的向脚轮21移动的作用力，从而有效防止发生抱死现象；当洗衣机处于非工作状态时，作用于第一刹车片232和第二刹车片233上的向脚轮21移动的作用力消失或者第一刹车片232和第二刹车片233受到向远离脚轮21方向移动的作用力时，调节弹簧234能够将第一刹车片232和第二刹车片233弹开，使得脚轮21恢复可移动状态。当然，本领域技术人员能够想到的是，调节弹簧234的数量可以是一个、两个、三个或多个，多个调节弹簧234可以串联连接、也可以并联连接，本发明对此不作任何的限制。
60.如图3所示，刹车机构23还包括设置在第二刹车片233上的位移传感器235，位移传感器235用于检测脚轮21的位移，尤其是当脚轮21处于锁定状态时，通过位移传感器235检测脚轮21处于锁定状态时的位移。如果洗衣机在运行的过程中产生剧烈的晃动，即使脚轮21处于锁定状态，也会使脚轮21发生位移，那么通过脚轮21的位移能够反应洗衣机的晃动情况，能够有效避免洗衣机在剧烈晃动的情况下持续运行，提高了洗衣机运行的安全性。当然，位移传感器235也可以设置在第一刹车片232上，本领域技术人员可以在实际应用中灵活地调整和设置位移传感器235的设置位置。
61.优选地，位移传感器235可以是激光位移传感器、红外位移传感器、光栅位移传感器等位移传感器。
62.实施例二
63.如图2和图3所示，底脚组件2包括脚轮21、安装机构22和刹车机构23，安装机构22包括安装柱221与安装架222，安装柱221与底座1的底部螺纹连接，安装架222与安装柱221的底部固定连接或一体成型，脚轮21以可绕自身旋转轴转动的方式安装在安装架222上，使得脚轮21只可以按照固定的方向前进和后退；刹车机构23安装在安装架222内，刹车机构23设置成能够根据洗衣机是否处于工作状态被打开或关闭，以便选择性地使脚轮21处于移动状态或锁定状态。当然，本领域技术人员能够想到的是，底脚组件2也可以不包括刹车机构23，直接将脚轮21安装在安装架222上即可。
64.其中，脚轮21、安装机构22和刹车机构23的具体结构和和运行方式可以参考实施例一中的对应描述，在此不再赘述。需要说明的是，本实施例的安装机构22与实施例一的区别在于安装架222与安装柱221的底部固定连接或一体成型，对应地，安装架222的第一安装臂2221与安装柱221的底部固定连接或一体成型。
65.基于上述底脚组件2的两个实施例，可以在底座1的底部设置四个实施例一的底脚组件2；或者在底座1的底部设置四个实施例二的底脚组件2；或者在底座1的底部设置两个
实施例一的底脚组件2以及两个实施例二的底脚组件2，由于实施例一中的底脚组件2已经设置了刹车机构23，为了降低成本，实施例二中的底脚组件2可以不设置刹车机构23，直接将脚轮21安装在安装架222上即可。本领域技术人员可以在实际应用中灵活地调整和设置实施例一的底脚组件2和两个实施例二的底脚组件2的组合方式和设置数量。
66.下面参照图6和图7，对本发明的用于洗衣机的控制方法进行描述。其中，图6是本发明的控制方法的主流程图；图7是本发明的刹车机构打开或关闭以使脚轮处于移动状态或锁定状态的控制方法的流程图。
67.如图6所示，本发明的用于洗衣机的控制方法包括下列步骤：
68.s100、获取洗衣机的状态；
69.s200、判断洗衣机是否处于工作状态；
70.s300、根据洗衣机是否处于工作状态的判断结果，选择性地控制刹车机构打开或关闭以使脚轮处于移动状态或锁定状态。
71.其中，洗衣机的状态包括洗衣机的工作状态和非工作状态，洗衣机的工作状态可以是洗衣机的洗涤、漂洗、甩干、升级、检测、演示等其他工作的状态；洗衣机的非工作状态可以是洗衣机的停机、待机等其他非工作的状态。
72.步骤s100中，可以实时获取洗衣机的状态；也可以按预设时间间隔获取洗衣机的状态。其中，预设时间间隔可以是10min、20min或30min等，上述预设时间间隔只是示例性地，不是限制性地，本领域技术人员在实际应用中可以根据洗衣机的使用频率等灵活地调整和设置预设时间间隔，无论如何调整和设置预设时间间隔，只要能够准确地判断洗衣机是否处于工作状态即可。
73.如图7所示，步骤s300中，“根据洗衣机是否处于工作状态的判断结果，选择性地控制刹车机构打开或关闭以使脚轮处于移动状态或锁定状态”的步骤具体包括：
74.s310、如果洗衣机处于工作状态，则控制刹车机构关闭以使脚轮处于锁定状态；
75.s320、如果洗衣机处于非工作状态，则控制刹车机构打开以使脚轮处于移动状态。
76.步骤s310中，如果洗衣机处于工作状态，例如，当洗衣机处于甩干状态时，洗衣机的洗涤桶在高速旋转，洗涤桶可能会因受力不均匀而产生剧烈晃动，如果脚轮处于移动状态，在洗涤桶剧烈晃动的作用下将会带动洗衣机移动，在洗涤桶晃动以及洗衣机移动的双重作用下将会加剧洗衣机的撞桶现象；又如，当洗衣机处于排水状态时，洗衣机通过排水管向地漏内排水，如果脚轮处于移动状态，当洗衣机受到外力的作用时将会被推动，使得排水管从地漏内拔出，导致洗涤水被排放至地面。为了避免上述情况发生，则控制刹车机构关闭以使脚轮处于锁定状态，使得洗衣机在工作状态时，脚轮无法移动和转动，保证了洗衣机在工作过程中的稳定性，进而提高了用户体验。
77.需要说明的是，当洗衣处于工作状态时，脚轮处于移动状态影响洗衣机运行稳定性的情形，不限于上述列举的情形，还可以是当洗衣机处于注水状态时，洗衣机通过注水管向洗涤桶内注水，如果脚轮处于移动状态，当洗衣机受到外力的作用时将会被推动，使得注水管与外界水源(例如水龙头)断开连接，导致洗涤水未被注入洗涤桶内而流向地面。本领域技术人员在实际应用中可以根据洗衣机的具体运行状态来确定处于移动状态的脚轮影响洗衣机运行稳定性的情形。
78.步骤s320中，如果洗衣机处于非工作状态，例如，当洗衣机处于停机状态或待机状
态时，用户想要移动和搬运洗衣机，如果脚轮处于锁定状态，将需要耗费大量的人力才能够移动洗衣机，为了解决上述问题，则控制刹车机构打开以使脚轮处于移动状态，使得洗衣机在非工作状态时，脚轮可以移动和转动，保证了洗衣机在非工作状态下的可移动性，进而提高了用户体验。
79.需要说明的是，上述过程中，步骤s310和步骤s320没有先后顺序，是并列的，仅仅和洗衣机是否处于工作状态的判断结果相关，根据不同的判断结果执行对应的步骤即可。
80.下面参照图8，对本发明的脚轮处于锁定状态时的控制方法进行描述。其中，图8是本发明的脚轮处于锁定状态时的控制方法的流程图。
81.如图8所示，在脚轮处于锁定状态的情形下，控制方法还包括：
82.s331、获取脚轮的位移；
83.s332、判断位移是否大于预设位移；
84.s333、如果位移大于预设位移，则使洗衣机停止运行，并发出报警提示信息；
85.s334、如果位移小于或等于预设位移，则使洗衣机继续运行。
86.步骤s331中，通过位移传感器检测脚轮的位移，即脚轮处于锁定状态时的位移。
87.步骤s333中，如果位移大于预设位移，例如，预设位移是3cm，检测到的脚轮的位移是4cm，大于预设位移，说明洗衣机在运行的过程中产生剧烈的晃动，即使脚轮处于锁定状态，仍然使脚轮发生4cm位移，为了避免洗衣机在剧烈晃动的情况下继续运行，使洗衣机停止运行，并发出报警提示信息，提示用户洗衣机发生剧烈的晃动，使得用户能够及时处理，消除安全隐患，提高了洗衣机运行的安全性。
88.步骤s334中，如果位移小于或等于预设位移，例如，预设位移是3cm，检测到的脚轮的位移是1cm，小于预设位移，说明洗衣机在运行的过程中产生了晃动，但是洗衣机晃动的幅度较小，未对洗衣机的当前运行造成明显的影响，则使洗衣机继续运行。
89.需要说明的是，上述列举的预设位移只是示例性地，不是限制性地，本领域技术人员可以在实际应用中根据实验并结合衣物的负载量得出预设位移，例如，预设位移是3cm～8cm之间的任意值，无论如何调整和设置预设位移，只要能够判断是否使洗衣机停止运行并发出报警提示信息即可。
90.需要说明的是，上述过程中，步骤s333和步骤s334没有先后顺序，是并列的，仅仅和脚轮的位移是否大于预设位移的判断结果相关，根据不同的判断结果执行对应的步骤即可。
91.下面参照图9，对本发明的一种可能的控制流程进行介绍。其中，图8是本发明的控制方法的逻辑图。
92.如图9所示，本发明的控制方法的一种可能的完整流程是：
93.s401、获取洗衣机的状态；
94.s402、判断洗衣机是否处于工作状态；若是，则执行步骤s403；若否，则执行步骤s404；
95.s403、控制刹车机构关闭以使脚轮处于锁定状态；
96.s404、控制刹车机构打开以使脚轮处于移动状态；
97.在步骤s403之后，执行步骤s405；
98.s405、获取脚轮的位移；
99.s406、判断位移是否大于预设位移；若是，则执行步骤s407；若否，则执行步骤s408；
100.s407、使洗衣机停止运行，并发出报警提示信息；
101.s408、使洗衣机继续运行。
102.应该指出的是，上述实施例只是本发明的一种较佳的实施方式中，仅用来阐述本发明方法的原理，并非旨在限制本发明的保护范围，在实际应用中，本领域技术人员可以根据需要而将上述功能分配由不同的步骤来完成，即将本发明实施例中的步骤再分解或者组合。例如，上述实施例的步骤可以合并为一个步骤，也可以进一步拆分成多个子步骤，以完成以上描述的全部或者部分功能。对于本发明实施例中涉及的步骤的名称，其仅仅是为了区分各个步骤，不视为对本发明的限制。
103.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。