1.本技术实施例属于道路监控技术领域，特别是涉及一种机车行驶控制方法、装置和终端设备。
背景技术：
2.地下矿石开采至地面后，一般使用机车运输。例如，矿石可以由驾驶员驾驶机车沿固定轨道运输至指定地点。
3.通常，为了保证运输安全，每台机车需配备主、副两名驾驶员。其中，主驾驶员负责操纵机车，负责机车前方及自己所在一侧的信号、道口路况的瞭望；机车后方及另一侧的信号、道口路况则由副驾驶员负责。在矿石运输过程中，两名驾驶员需要时刻观察自己所负责的方位的路况，繁重的作业观察严重地增加了驾驶员的劳动强度。并且，由于整个运输过程始终是由主驾驶员在操纵机车，当副驾驶员观察到危险状况时，副驾驶员需要口头提醒主驾驶员，不利于主驾驶员及时地对危险状况作出反应。
技术实现要素：
4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种机车行驶控制方法、装置和终端设备，用以提高机车行驶的安全性，降低驾驶员在机车行驶过程中作业观察的劳动强度。
5.本技术实施例的第一方面提供了一种机车行驶控制方法，包括：
6.确定机车的行驶路径，所述行驶路径上包括至少一个道口；
7.获取安装于所述道口的多个监控设备分别采集的多个监控图像；
8.在所述机车的显示设备上显示所述多个监控图像，所述多个监控图像用于供驾驶员了解所述道口的路况信息；
9.接收所述驾驶员针对所述路况信息输入的控制指令，以控制所述机车安全地通过所述道口。
10.可选地，在所述机车的显示设备上显示所述多个监控图像之前，还包括：
11.确定所述机车与所述道口之间的距离；
12.当所述距离小于预设距离阈值时，执行在所述机车的显示设备上显示所述多个监控图像的步骤。
13.可选地，所述获取安装于所述道口的多个监控设备分别采集的多个监控图像，包括：
14.通过高速数据传输通道获取所述多个监控设备采集的多个监控图像，所述高速数据传输通道包括基于第五代移动通信技术建立的数据传输通道。
15.可选地，所述在所述机车的显示设备上显示所述多个监控图像，包括：
16.确定采集所述多个监控图像的多个监控设备的监控角度；
17.根据所述监控角度，对所述多个监控图像进行融合，得到所述道口的全景图像；
18.在所述显示设备上显示所述全景图像。
19.可选地，所述确定采集所述多个监控图像的多个监控设备的监控角度，包括：
20.确定所述道口的中心点，并以所述中心点为原点建立坐标系；
21.根据各个监控设备采集的监控图像的图像信息，确定所述各个监控设备的最大监控范围；
22.将所述各个最大监控范围转换为所述坐标系下的监控角度，得到所述各个监控设备的监控角度。
23.可选地，所述根据所述监控角度，对所述多个监控图像进行融合，得到所述道口的全景图像，包括：
24.根据所述监控角度，分别确定所述多个监控图像中的重叠图像；
25.对所述多个监控图像中的重叠图像进行拼接，得到所述道口的全景图像。
26.可选地，所述对所述多个监控图像中的重叠图像进行拼接，得到所述道口的全景图像，包括：
27.确定所述机车的行驶方向；
28.根据所述行驶方向对所述多个监控图像中的重叠图像进行拼接，以使所述全景图像的视野方向与所述行驶方向相同。
29.本技术实施例的第二方面提供了一种机车行驶控制装置，包括：
30.行驶路径确定模块，用于确定机车的行驶路径，所述行驶路径上包括至少一个道口；
31.监控图像获取模块，用于获取安装于所述道口的多个监控设备分别采集的多个监控图像；
32.监控图像显示模块，用于在所述机车的显示设备上显示所述多个监控图像，所述多个监控图像用于供驾驶员了解所述道口的路况信息；
33.机车行驶控制模块，用于接收所述驾驶员针对所述路况信息输入的控制指令，以控制所述机车安全地通过所述道口。
34.可选地，所述装置还包括：
35.距离确定模块，用于确定所述机车与所述道口之间的距离，并在所述距离小于预设距离阈值时，调用所述监控图像显示模块。
36.可选地，所述监控图像获取模块具体用于：通过高速数据传输通道获取所述多个监控设备采集的多个监控图像，所述高速数据传输通道包括基于第五代移动通信技术建立的数据传输通道。
37.可选地，所述监控图像显示模块具体用于：确定采集所述多个监控图像的多个监控设备的监控角度；根据所述监控角度，对所述多个监控图像进行融合，得到所述道口的全景图像；在所述显示设备上显示所述全景图像。
38.可选地，所述监控图像显示模块还用于：确定所述道口的中心点，并以所述中心点为原点建立坐标系；根据各个监控设备采集的监控图像的图像信息，确定所述各个监控设备的最大监控范围；将所述各个最大监控范围转换为所述坐标系下的监控角度，得到所述各个监控设备的监控角度。
39.可选地，所述监控图像显示模块还用于：根据所述监控角度，分别确定所述多个监控图像中的重叠图像；对所述多个监控图像中的重叠图像进行拼接，得到所述道口的全景
图像。
40.可选地，所述监控图像显示模块还用于：确定所述机车的行驶方向；根据所述行驶方向对所述多个监控图像中的重叠图像进行拼接，以使所述全景图像的视野方向与所述行驶方向相同。
41.本技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机车行驶控制方法。
42.本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机车行驶控制方法。
43.本技术实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述第一方面所述的机车行驶控制方法。
44.与现有技术相比，本技术实施例包括以下优点：
45.本技术实施例，通过确定机车的行驶路径并获取安装于该路径上的各个道口的监控设备所采集的监控图像，在将监控图像显示在机车的显示设备上后，可供驾驶员了解道口的路况信息，方便驾驶员根据具体的路况操作机车安全地通过道口。采用本技术实施例提供的方法，每台机车可以只配备一名驾驶员，减少了由于需要分别观察不同方位的路况而在机车上额外配备的驾驶员的数量，提高了机车行驶过程中的安全性，降低了驾驶员作业观察的劳动强度。
附图说明
46.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1是本技术一个实施例的一种机车行驶控制方法的步骤流程示意图；
48.图2是本技术一个实施例的另一种机车行驶控制方法的步骤流程示意图；
49.图3是本技术一个实施例的一种机车行驶控制装置的示意图；
50.图4是本技术一个实施例的一种终端设备的示意图。
具体实施方式
51.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本技术。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
52.下面通过具体实施例来说明本技术的技术方案。
53.参照图1，示出了本技术一个实施例的一种机车行驶控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
54.s101、确定机车的行驶路径，所述行驶路径上包括至少一个道口。
55.需要说明的是，本方法可以应用于终端设备，该终端设备可以是配置于机车上，并能够通过与驾驶员之间的交互，实现对机车行驶的控制。上述机车可以是在大型矿山中用于运输矿石的机车。
56.通常，在矿石运输过程中，机车可以按照预定的行驶路径，将矿石从采场运输至指定地点，如选矿厂或矿石仓库等等。在一些场景中，上述行驶路径可以是在矿山中铺设的可供机车行驶的轨道。
57.在本技术实施例中，矿山中的行驶路径以及其他用于指示方位、位置的信息可以通过矿山地图呈现。配置在机车上的终端设备中可以存储有该矿山地图。当机车在运输矿石时，可以基于上述矿山地图确定具体的行驶路径。
58.示例性地，驾驶员可以在终端设备上进行操作，确定当前的采场位置以及接收矿石的指定位置。终端设备可以根据驾驶员确定的位置，自动规划出行驶路径。
59.在本技术实施例中，道口可以是行驶路径上与其他道路或其他路径之间的交叉口。当机车行驶至道口处时，驾驶员需要特别留意道口各个方位的路况，否则极其容易出现安全事故。
60.s102、获取安装于所述道口的多个监控设备分别采集的多个监控图像。
61.在本技术实施例中，由于机车是按照预定的行驶路径行驶的，在非道口路段出现安全事故的可能性较低。因此，在非道口路段，机车可以在驾驶员在操作下行驶。而对于道口附近的路段，为了保证驾驶员能够准确地了解该道口的路况信息，可以在各个道口安装监控设备，对道口周边进行监控。
62.通常，一个监控设备所能监控的范围是有限的，为了能够完整地对整个道口附近的路段进行监控，可以在道口处安装多个监控设备，使每个监控设备分别负责监控不同的区域。这样，在机车行驶过程中，可以获取道口监控设备采集的监控图像。
63.在具体实现中，机车上的终端设备可以分别与各个道口的监控设备建立数据传输通道。终端设备请求的监控图像可以通过该数据传输通道传输至机车上。
64.s103、在所述机车的显示设备上显示所述多个监控图像，所述多个监控图像用于供驾驶员了解所述道口的路况信息。
65.在本技术实施例中，机车上还可以安装有显示设备，用于显示获取到的监控图像。上述显示设备可以是与前述终端设备不同的电子设备，显示设备与终端设备之间通过有线或无线的方式连接，并能够在终端设备的指示下，显示监控图像。或者，上述显示设备也可以是前述终端设备中的一个模块或单元。例如，终端设备可以是具有显示屏的电子设备，监控图像可以通过该显示屏进行显示。这样，驾驶员可以根据显示的监控图像了解道口的路况信息，并基于实时的路况信息操作机车。
66.在本技术实施例的一种可能的实现方式中，终端设备可以在距离道口一定距离时才显示监控图像，减少终端设备的电量消耗，避免在非道口路段行驶时对驾驶员的干扰。
67.具体地，终端设备可以确定机车与道口之间的距离，当该距离小于预设距离阈值时，执行上述在机车的显示设备上显示多个监控图像的步骤。上述预设距离可以是在考虑驾驶员对各种路况状态均有充足时间反应的基础上设定的。例如，该预设距离可以设置为50米或100米，本技术实施例对此不作限定。
68.s104、接收所述驾驶员针对所述路况信息输入的控制指令，以控制所述机车安全
地通过所述道口。
69.在本技术实施例中，对于不同的路况信息，驾驶员对机车的操作方式可能不同。例如，当道口有其他机车或行人通行时，驾驶员可以控制机车停车，待其他机车或行人通过道口后，再启动机车。驾驶员的上述操作可以以控制指令的形式作用于机车，保证机车安全地通过道口。
70.在本技术实施例中，通过确定机车的行驶路径并获取安装于该路径上的各个道口的监控设备所采集的监控图像，在将监控图像显示在机车的显示设备上后，可供驾驶员了解道口的路况信息，方便驾驶员根据具体的路况操作机车安全地通过道口。采用本技术实施例提供的方法，每台机车可以只配备一名驾驶员，减少了由于需要分别观察不同方位的路况而在机车上额外配备的驾驶员的数量，提高了机车行驶过程中的安全性，降低了驾驶员作业观察的劳动强度。
71.参照图2，示出了本技术一个实施例的另一种机车行驶控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
72.s201、确定机车的行驶路径，所述行驶路径上包括至少一个道口。
73.本方法可以应用于终端设备，该终端设备可以是配置于机车上的终端设备。即，本技术实施例的执行主体为终端设备。
74.在本技术实施例中，机车的行驶路径可以是从某一位置到另一位置的路径。例如，以运输矿石的机车为例，其行驶路径可以为采场到选矿厂的路径。在将矿石由采场运输至选矿厂前，机车驾驶员可以在终端设备上进行操作，配置出该行驶路径。
75.在一些场景中，若某台机车是固定用于将矿石从某一采场运输至某一选矿厂的机车，则该行驶路径也可以是固定不变的。
76.行驶路径上的道口可以是多条道路或路径之间极其容易出现安全事故的交叉口。
77.s202、获取安装于所述道口的多个监控设备分别采集的多个监控图像。
78.在本技术实施例中，每个道口可以安装有多个监控设备，这些监控设备可以从不同角度对道口进行监控，采集相应的监控图像。上述监控图像可以被传输至机车上的终端设备，供驾驶员了解道口路段的路况信息。
79.在本技术实施例中，各个监控设备与机车上终端设备之间可以预先建立数据传输通道，该数据传输通道可以是能够实时、快速地进行图像传输的高速数据传输通道。该高速数据传输通道可以是基于第四代移动通信技术(4g)、第五代移动通信技术(5g)等建立的数据传输通道。
80.因此，终端设备可以通过高速数据传输通道获取道口的多个监控设备采集的多个监控图像。
81.s203、确定采集所述多个监控图像的多个监控设备的监控角度。
82.在本技术实施例中，由于每个监控设备采集的监控图像只能覆盖一小部分的区域，为了方便机车驾驶员能够直观、准确地观看道口的实时路况，终端设备在获取到多个监控设备采集的多个监控图像后，还可以对多个监控图像进行处理。
83.在对多个监控图像进行处理前，终端设备可以首先确定各个监控设备的监控角度。基于不同的监控角度，监控设备所采集到的监控图像不同，也就是监控设备能够拍摄到的区域或范围的图像是不同的。
84.在本技术实施例中，可以首先确定道口的中心点，并以该中心点为原点建立坐标系。上述中心点可以是一个该道口处安装的多个监控设备的几何中心点，也可以是构成该道口的两条或多条道路、路径的交叉点或其附近位置，本技术实施例对如何确定道口中心点不作限定。
85.以该中心点为原点建立的坐标系可以是二维(x-y)平面坐标系或三维(x-y-z)立体坐标系。
86.在确定各个监控设备的监控角度时，终端设备可以根据各个监控设备采集的监控图像的图像信息，确定各个监控设备的最大监控范围。该最大监控范围也就是监控设备的摄像头能够拍摄到的最大区域。
87.然后，通过将各个最大监控范围转换为已建立的坐标系下的监控角度，可以得到各个监控设备的监控角度。
88.在具体实现中，以二维平面坐标系为例，监控设备的最大监控范围可以是一个扇形构成的区域。将该扇形的两条边的末端端点与二维平面坐标系的原点连接，可以计算出该监控设备的在二维平面坐标系下的监控角度。
89.s204、根据所述监控角度，对所述多个监控图像进行融合，得到所述道口的全景图像。
90.在计算出各个监控设备的监控角度后，可以根据该监控角度对每个监控设备采集的监控图像进行融合，得到该道口的全景图像。
91.在本技术实施例中，可以根据各个监控设备的监控角度，分别确定多个监控图像中的重叠图像。通常，该重叠图像可以是出现在相邻的两个监控设备所拍摄的监控图像中的。
92.因此，在具体实现中，在安装监控设备时，可以预先为每个监控设备配置位置编码。终端设备获取到的监控图像中可以携带有上述位置编码。这样，终端设备在确定各个图像中的重叠图像时，可以根据位置编码中指示的相邻位置关系，仅对相邻的监控设备采集的监控图像进行处理，减少图像处理的数据量，提高图像处理效率。
93.然后，终端设备可以对多个监控图像中的重叠图像进行拼接，得到该道口的全景图像。上述拼接可以是指对多张监控图像中的重叠图像进行去重处理。例如，若监控设备a和监控设备b分别对道口进行拍摄，得到监控图像a和监控图像b。其中，监控图像a中包括该道口区域一和区域二两部分图像，监控图像b中包括该道口区域二和区域三两部分图像。在对监控图像a和监控图像b进行拼接时，可以去除监控图像a中的区域二部分的图像或去除监控图像b中的区域二部分的图像，使得拼接后的图像包括区域一、区域二和区域三这三部分的图像。
94.在本技术实施例中，终端设备在对多个监控图像进行拼接时，还可以确定机车的行驶方向，根据该行驶方向对多个监控图像中的重叠图像进行拼接，使得拼接得到的全景图像的视野方向与该行驶方向相同。这样，拼接得到的全景图像的视野与驾驶员的视野一致，更有助于驾驶员了解道口路况，提高机车行驶的安全性。
95.s205、在所述显示设备上显示所述全景图像，所述全景图像用于供驾驶员了解所述道口的路况信息。
96.在本技术实施例中，拼接得到的全景图像可以显示在机车上，供驾驶员了解道口
的路况信息。
97.需要说明的是，由于本技术实施例可以采用4g、5g等技术传输监控图像，当全景图像在机车上显示时，随着机车的不断前进，该全景图像的图像内容也在不断地发生变化，并能够保证与机车驾驶员视野方向相一致。
98.s206、接收所述驾驶员针对所述路况信息输入的控制指令，以控制所述机车安全地通过所述道口。
99.在本技术实施例中，对于不同的路况信息，驾驶员对机车的操作方式可能不同。例如，当道口有其他机车或行人通行时，驾驶员可以控制机车停车，待其他机车或行人通过道口后，再启动机车。驾驶员的上述操作可以以控制指令的形式作用于机车，保证机车安全地通过道口。
100.在本技术实施例中，通过确定各个监控设备的监控角度，从而可以将多个监控设备采集的多个监控图像进行拼接，得到与机车驾驶员的视野方向相一致的全景图像，更有助于机车驾驶员直观了解道口的路况信息，进一步提高了机车行驶的安全性。
101.需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
102.参照图3，示出了本技术一个实施例的一种机车行驶控制装置的示意图，具体可以包括行驶路径确定模块301、监控图像获取模块302、监控图像显示模块303、机车行驶控制模块304，其中：
103.行驶路径确定模块301，用于确定机车的行驶路径，所述行驶路径上包括至少一个道口；
104.监控图像获取模块302，用于获取安装于所述道口的多个监控设备分别采集的多个监控图像；
105.监控图像显示模块303，用于在所述机车的显示设备上显示所述多个监控图像，所述多个监控图像用于供驾驶员了解所述道口的路况信息；
106.机车行驶控制模块304，用于接收所述驾驶员针对所述路况信息输入的控制指令，以控制所述机车安全地通过所述道口。
107.在本技术实施例中，所述装置还包括距离确定模块，所述距离确定模块用于确定所述机车与所述道口之间的距离，并在所述距离小于预设距离阈值时，调用所述监控图像显示模块303。
108.在本技术实施例中，所述监控图像获取模块302具体用于：通过高速数据传输通道获取所述多个监控设备采集的多个监控图像，所述高速数据传输通道包括基于第五代移动通信技术建立的数据传输通道。
109.在本技术实施例中，所述监控图像显示模块303具体用于：确定采集所述多个监控图像的多个监控设备的监控角度；根据所述监控角度，对所述多个监控图像进行融合，得到所述道口的全景图像；在所述显示设备上显示所述全景图像。
110.在本技术实施例中，所述监控图像显示模块303还用于：确定所述道口的中心点，并以所述中心点为原点建立坐标系；根据各个监控设备采集的监控图像的图像信息，确定所述各个监控设备的最大监控范围；将所述各个最大监控范围转换为所述坐标系下的监控
角度，得到所述各个监控设备的监控角度。
111.在本技术实施例中，所述监控图像显示模块303还用于：根据所述监控角度，分别确定所述多个监控图像中的重叠图像；对所述多个监控图像中的重叠图像进行拼接，得到所述道口的全景图像。
112.在本技术实施例中，所述监控图像显示模块303还用于：确定所述机车的行驶方向；根据所述行驶方向对所述多个监控图像中的重叠图像进行拼接，以使所述全景图像的视野方向与所述行驶方向相同。
113.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。
114.参照图4，示出了本技术一个实施例的一种终端设备的示意图。如图4所示，本实施例的终端设备400包括：处理器410、存储器420以及存储在所述存储器420中并可在所述处理器410上运行的计算机程序421。所述处理器410执行所述计算机程序421时实现上述机车行驶控制方法各个实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s104。或者，所述处理器410执行所述计算机程序421时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块301至304的功能。
115.示例性的，所述计算机程序421可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器420中，并由所述处理器410执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序421在所述终端设备400中的执行过程。例如，所述计算机程序421可以被分割成行驶路径确定模块、监控图像获取模块、监控图像显示模块、机车行驶控制模块，各模块具体功能如下：
116.行驶路径确定模块，用于确定机车的行驶路径，所述行驶路径上包括至少一个道口；
117.监控图像获取模块，用于获取安装于所述道口的多个监控设备分别采集的多个监控图像；
118.监控图像显示模块，用于在所述机车的显示设备上显示所述多个监控图像，所述多个监控图像用于供驾驶员了解所述道口的路况信息；
119.机车行驶控制模块，用于接收所述驾驶员针对所述路况信息输入的控制指令，以控制所述机车安全地通过所述道口。
120.所述终端设备400可包括，但不仅限于，处理器410、存储器420。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备400的一种示例，并不构成对终端设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备400还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
121.所述处理器410可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
122.所述存储器420可以是所述终端设备400的内部存储单元，例如终端设备400的硬盘或内存。所述存储器420也可以是所述终端设备400的外部存储设备，例如所述终端设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等等。进一步地，所述存储器420还可以既包括所述终端设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器420用于存储所述计算机程序421以及所述终端设备400所需的其他程序和数据。所述存储器420还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
123.本技术实施例还公开了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述各个实施例所述的机车行驶控制方法。
124.本技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述各个实施例所述的机车行驶控制方法。
125.本技术实施例还公开了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行前述各个实施例所述的机车行驶控制方法。
126.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。