1.本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人零件清洁去毛刺装置。


背景技术：

2.在机器人组装过程中，需要对所装配的零件进行清洁，去毛刺等工作，由于毛刺或者灰尘的存在将导致机器人不能正常工作，使可靠性、稳定性降低，脱落的毛刺或者灰尘会造成机器人滑动表面过早磨损、噪音增大，甚至使机构卡死，动作失灵;某些电气系统会因毛刺脱落而造成回路短路或使磁场受到破坏，去毛刺和清洁费时费力，尤其是盘类、管类、齿轮类零件，需要一种对盘类、管类、齿轮类零件清洁和去毛刺的装置。


技术实现要素：

3.本发明针对现有技术存在的上述不足，提供一种适应性广的一种机器人零件清洁去毛刺装置。
4.本发明的目的是通过以下技术方案来实现：一种机器人零件清洁去毛刺装置，包括清洁装置、转动装置、夹紧装置，所述清洁装置包括工作台、支座、曲柄、连杆、一号电机、二号电机、三号电机，工作台下部具有四个桌腿,工作台中间具有滑槽,滑槽右侧具有电机座,工作台右侧具有抛光架，支座上部具有支架,支架上部具有曲柄孔,曲柄中间具有曲柄轴,曲柄端面具有偏心轴，支座下部固定连接工作台左侧，曲柄轴转动连接曲柄孔,曲柄在曲柄孔中转动，曲柄轴穿过曲柄孔,曲柄轴固定连接一号电机输出轴，一号电机下部固定连接一号电机座上部，一号电机座下部固定连接支座上部，连杆左侧铰接偏心轴，三号电机固定连接抛光架左侧，三号电机输出轴固定连接抛光轮，转动装置下部滑动连接滑槽,夹紧装置滑动连接转动装置。
5.所述转动装置包括机架、螺母座、调节杆、拨杆、花键轴、一号摩擦轮、二号摩擦轮、从动滚筒、主动滚筒，机架下部具有滑块，机架左侧具有竖板,竖板上部具有铰孔，机架上部具有左右两个立板，两个立板前部外侧具有对称设置的两个螺母座，每个螺母座前部具有螺母座缺口，螺母座缺口两侧具有同轴的丝杠孔,螺母座中间具有螺母滑槽，两个立板中间具有贯穿两个立板的花键轴孔，两侧花键轴孔上部具有贯穿两个立板的中间槽，每个中间槽两侧具有对称设置的两个斜槽，两个立板内侧具有连接两侧立板的前后两个滑杆，连杆右侧铰接铰孔，滑块滑动连接滑槽,滑块在滑槽中滑动，右旋丝杠和左旋丝杠两侧分别转动连接两侧的丝杠孔，调节杆在丝杠孔中转动，右旋丝杠和左旋丝杠分别螺纹连接螺母，每个拨杆滑动连接同侧的螺母滑槽,拨杆在螺母滑槽中滑动。
6.花键轴两侧各具有一个花键，右侧花键轴右侧具有连接轴，一号摩擦轮中间具有花键孔，花键孔外侧具有拨盘，二号摩擦轮中间具有二号摩擦轮孔，从动滚筒中间具有从动滚筒轴,主动滚筒中间具有主动滚筒轴，花键轴两侧转动连接花键轴孔,花键轴在花键轴孔中转动，左侧花键穿过左侧的立板，左侧花键轴孔滑动连接花键孔, 一号摩擦轮在花键轴孔上滑动，左侧一号摩擦轮大头朝右，右侧花键和连接轴穿过右侧的立板，右侧花键轴孔滑
动连接花键孔, 一号摩擦轮在花键轴孔上滑动，右侧一号摩擦轮大头朝左，两侧的拨盘分别卡在两侧的拨叉中，两侧的主动滚筒轴分别转动连接两侧的中间槽,主动滚筒在中间槽中转动，每侧的主动滚筒轴固定连接二号摩擦轮孔，左侧的二号摩擦轮大头朝左，右侧的二号摩擦轮大头朝右，每侧的二号摩擦轮和同侧的一号摩擦轮转动连接，每侧的斜槽转动连接两个从动滚筒轴，每侧的两个从动滚筒在同侧的斜槽中转动，每侧斜槽中的两个从动滚筒相互转动连接，两侧斜槽中下侧的从动滚筒同时和主动滚筒转动连接，连接轴固定连接二号电机输出轴。
7.所述夹紧装置包括转筒、夹紧棒、螺栓,转筒中间具有转筒孔,夹紧棒一侧具有夹紧棒座,夹紧棒座中间具有夹紧棒孔,夹紧棒孔圆周方向具有螺纹孔,转筒孔转动连接夹紧棒,转筒在夹紧棒上转动，螺栓螺纹连接螺纹孔，每侧滑杆滑动连接两个夹紧棒孔，夹紧装置在滑杆上滑动。
8.有益效果：使用本发明时，将工件放置在上部两个从动滚筒中间，转动调节杆，两侧的拨杆会同时往内侧移动，或者分别往两侧移动，拨杆移动时会带动同侧的一号摩擦轮移动，两侧一号摩擦轮同时往内侧移动时，和一号摩擦轮转动连接的二号摩擦轮会降低，两侧一号摩擦轮同时往外侧移动时，和一号摩擦轮转动连接的二号摩擦轮会升高，二号摩擦轮降低，主动滚筒随着降低，主动滚筒降低，和主动滚筒转动连接的从动滚筒降低，从动滚筒降低，放置在上部两个从动滚筒中间的工件随着降低，反之，当二号摩擦轮升高时，工件会随着升高，通过调节调节杆来调节工件的高度，让抛光轮表面和夹紧装置的内表面或者外表面或者侧面相接触，满足抛光轮去毛刺和清洁的要求，工件高度调节结束后，将同侧的两个夹紧装置分别放置在工件的两侧，然后拧紧螺栓，将工件固定在四个夹紧装置中间，同侧两个夹紧装置分别固定在工件两侧，工件高度调节结束并固定后，启动二号电机,二号电机转动带动花键轴转动，花键轴转动带动两侧的一号摩擦轮转动，一号摩擦轮转动带动两侧的二号摩擦轮转动，二号摩擦轮转动带动主动滚筒转动，主动滚筒转动带动和主动滚筒接触的两个从动滚筒转动，从动滚筒转动又分别带动同侧的另外一个从动滚筒转动，工件被其下部的两个从动滚筒同时驱动，工件开始转动，工件转动，工件表面被和其接触的抛光轮去毛刺和清洁，如果对工件侧面进行去毛刺，二号电机一直转动即可，如果对工件内表面和外表面进行去毛刺，需要启动一号电机,一号电机转动带动曲柄转动，曲柄转动通过连杆带动转动装置前后来回移动，转动装置来回移动带动工件前后来回移动，工件不停的转动并前后来回移动，工件的表面就会被抛光轮清洁和去毛刺，直到清洁或者去毛刺结束。
9.本发明可以对盘类、管类、齿轮类零件，自动进行清洁和去毛刺，适应性强，盘类、管类、齿轮类零件都能清洁和去毛刺，而且适应不同的直径，转动调节杆，两侧的拨杆会同时往内侧移动，或者分别往两侧移动，拨杆移动时会带动同侧的一号摩擦轮移动，两侧一号摩擦轮同时往内侧移动时，和一号摩擦轮转动连接的二号摩擦轮会降低，两侧一号摩擦轮同时往外侧移动时，和一号摩擦轮转动连接的二号摩擦轮会升高，二号摩擦轮降低，主动滚筒随着降低，主动滚筒降低，和主动滚筒转动连接的从动滚筒降低，从动滚筒降低，由于两侧的斜槽对称设置，斜槽倾斜设置，两侧的从动滚筒也对称设置，两侧的从动滚筒同时降低，且两个从动滚筒之间夹角变大、距离变大，两个从动滚筒所在圆的曲率半径变大，被两侧从动滚筒托住的工件轴线被定心在两个从动滚筒之间，随着从动滚筒降低而降低，反之，
当二号摩擦轮升高时，且两个从动滚筒之间夹角变小、距离变小，两个从动滚筒所在圆的曲率半径变小，工件会随着升高，通过调节调节杆来调节工件的高度，同时也满足不同直径大小的工件装夹要求，让抛光轮表面和夹紧装置的内表面或者外表面或者侧面相接触，同时也满足工件的转动要求，满足抛光轮去毛刺和清洁的要求,转筒和夹紧棒采用转动连接，使得转筒和工件接触时，随着工件的滚动而滚动，减小了转筒和工件的摩擦，保护了工件，右旋丝杠是右旋，左旋丝杠是左旋，保证调节杆转动时，两侧的拨杆同时移动，保证两侧的一号摩擦轮同时往内侧或者外侧移动，保证二号摩擦轮轴线和一号摩擦轮轴线的平行，保证一号摩擦轮和二号摩擦轮的摩擦力，保证一号摩擦轮的转动可以稳定的传给二号摩擦轮，每个斜槽中转动连接两个从动滚筒，可以增加调节的范围，防止工件下部和主动滚筒接触，主动滚筒前后两侧各转动连接一个从动滚筒，使得工件前后两侧同时驱动，保证了工件转动的平稳，滑槽和滑块长条形滑动连接，导向面积大，保证转动装置滑动的平稳，防止卡顿。
附图说明
10.图1为本发明所述的机器人零件清洁去毛刺装置整体结构示意图。
11.图2为本发明所述的转动装置结构示意图。
12.图3为本发明所述的转动装置侧面结构示意图。
13.图4为本发明所述的转动装置俯视结构示意图。
14.图5为本发明所述的清洁装置结构示意图。
15.图6为本发明所述的夹紧装置结构示意图。
16.图7为本发明所述的夹紧装置剖视结构示意图。
17.图8为本发明所述的工作台结构示意图。
18.图9为本发明所述的支座结构示意图。
19.图10为本发明所述的曲柄结构示意图。
20.图11为本发明所述的机架结构示意图。
21.图12为本发明所述的调节杆结构示意图。
22.图13为本发明所述的拨杆结构示意图。
23.图14为本发明所述的花键轴结构示意图。
24.图15为本发明所述的一号摩擦轮结构示意图。
25.图16为本发明所述的二号摩擦轮结构示意图。
26.图17为本发明所述的从动滚筒结构示意图。
27.图18为本发明所述的主动滚筒结构示意图。
具体实施方式
28.下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明：一种机器人零件清洁去毛刺装置，包括清洁装置100、转动装置200、夹紧装置300，所述清洁装置100包括工作台110、支座120、曲柄130、连杆140、一号电机150、二号电机160、三号电机170，工作台110下部具有四个桌腿111,工作台110中间具有滑槽112,滑槽112右侧具有电机座,工作台110右侧具有抛光架114，支座120上部具有支架121,支架121上部具有曲柄孔122,曲柄130中间具有曲柄轴131,曲柄130端面具有偏心轴132，支座120下部固定连
接工作台110左侧，曲柄轴131转动连接曲柄孔122,曲柄130在曲柄孔122中转动，曲柄轴131穿过曲柄孔122,曲柄轴131固定连接一号电机150输出轴，一号电机150下部固定连接一号电机座151上部，一号电机座151下部固定连接支座120上部，连杆140左侧铰接偏心轴132，三号电机170固定连接抛光架114左侧，三号电机170输出轴固定连接抛光轮180，转动装置200下部滑动连接滑槽112,夹紧装置300滑动连接转动装置200。
29.所述转动装置200包括机架210、螺母座220、调节杆230、拨杆240、花键轴250、一号摩擦轮260、二号摩擦轮270、从动滚筒280、主动滚筒290，机架210下部具有滑块211，机架210左侧具有竖板212,竖板212上部具有铰孔213，机架210上部具有左右两个立板214，两个立板214前部外侧具有对称设置的两个螺母座220，每个螺母座220前部具有螺母座缺口221，螺母座缺口221两侧具有同轴的丝杠孔223,螺母座220中间具有螺母滑槽222，两个立板214中间具有贯穿两个立板214的花键轴孔215，两侧花键轴孔215上部具有贯穿两个立板214的中间槽216，每个中间槽216两侧具有对称设置的两个斜槽217，两个立板214内侧具有连接两侧立板214的前后两个滑杆218，连杆140右侧铰接铰孔213，滑块211滑动连接滑槽112,滑块211在滑槽112中滑动，右旋丝杠231和左旋丝杠232两侧分别转动连接两侧的丝杠孔223，调节杆230在丝杠孔223中转动，右旋丝杠231和左旋丝杠232分别螺纹连接螺母241，每个拨杆240滑动连接同侧的螺母滑槽222,拨杆240在螺母滑槽222中滑动。
30.花键轴250两侧各具有一个花键251，右侧花键轴250右侧具有连接轴252，一号摩擦轮260中间具有花键孔261，花键孔261外侧具有拨盘262，二号摩擦轮270中间具有二号摩擦轮孔271，从动滚筒280中间具有从动滚筒轴281,主动滚筒290中间具有主动滚筒轴291，花键轴250两侧转动连接花键轴孔215,花键轴250在花键轴孔215中转动，左侧花键251穿过左侧的立板214，左侧花键轴孔215滑动连接花键孔261, 一号摩擦轮260在花键轴孔215上滑动，左侧一号摩擦轮260大头朝右，右侧花键251和连接轴252穿过右侧的立板214，右侧花键轴孔215滑动连接花键孔261, 一号摩擦轮260在花键轴孔215上滑动，右侧一号摩擦轮260大头朝左，两侧的拨盘262分别卡在两侧的拨叉242中，两侧的主动滚筒轴291分别转动连接两侧的中间槽216,主动滚筒290在中间槽216中转动，每侧的主动滚筒轴291固定连接二号摩擦轮孔271，左侧的二号摩擦轮270大头朝左，右侧的二号摩擦轮270大头朝右，每侧的二号摩擦轮270和同侧的一号摩擦轮260转动连接，每侧的斜槽217转动连接两个从动滚筒轴281，每侧的两个从动滚筒280在同侧的斜槽217中转动，每侧斜槽217中的两个从动滚筒280相互转动连接，两侧斜槽217中下侧的从动滚筒280同时和主动滚筒290转动连接，连接轴252固定连接二号电机160输出轴。
31.所述夹紧装置300包括转筒310、夹紧棒320、螺栓330,转筒310中间具有转筒孔311,夹紧棒320一侧具有夹紧棒座321,夹紧棒座321中间具有夹紧棒孔322,夹紧棒孔322圆周方向具有螺纹孔323,转筒孔311转动连接夹紧棒320,转筒310在夹紧棒320上转动，螺栓330螺纹连接螺纹孔323，每侧滑杆218滑动连接两个夹紧棒孔322，夹紧装置300在滑杆218上滑动。
32.使用本发明时，将工件340放置在上部两个从动滚筒280中间，转动调节杆230，两侧的拨杆240会同时往内侧移动，或者分别往两侧移动，拨杆240移动时会带动同侧的一号摩擦轮260移动，两侧一号摩擦轮260同时往内侧移动时，和一号摩擦轮260转动连接的二号摩擦轮270会降低，两侧一号摩擦轮260同时往外侧移动时，和一号摩擦轮260转动连接的二
号摩擦轮270会升高，二号摩擦轮270降低，主动滚筒290随着降低，主动滚筒290降低，和主动滚筒290转动连接的从动滚筒280降低，从动滚筒280降低，放置在上部两个从动滚筒280中间的工件340随着降低，反之，当二号摩擦轮270升高时，工件340会随着升高，通过调节调节杆230来调节工件340的高度，让抛光轮180表面和夹紧装置300的内表面或者外表面或者侧面相接触，满足抛光轮180去毛刺和清洁的要求，工件340高度调节结束后，将同侧的两个夹紧装置300分别放置在工件340的两侧，然后拧紧螺栓330，将工件340固定在四个夹紧装置300中间，同侧两个夹紧装置300分别固定在工件340两侧，工件340高度调节结束并固定后，启动二号电机160,二号电机160转动带动花键轴250转动，花键轴250转动带动两侧的一号摩擦轮260转动，一号摩擦轮260转动带动两侧的二号摩擦轮270转动，二号摩擦轮270转动带动主动滚筒290转动，主动滚筒290转动带动和主动滚筒290接触的两个从动滚筒280转动，从动滚筒280转动又分别带动同侧的另外一个从动滚筒280转动，工件340被其下部的两个从动滚筒280同时驱动，工件340开始转动，工件340转动，工件340表面被和其接触的抛光轮180去毛刺和清洁，如果对工件340侧面进行去毛刺，二号电机160一直转动即可，如果对工件340内表面和外表面进行去毛刺，需要启动一号电机150,一号电机150转动带动曲柄130转动，曲柄130转动通过连杆140带动转动装置200前后来回移动，转动装置200来回移动带动工件340前后来回移动，工件340不停的转动并前后来回移动，工件340的表面就会被抛光轮180清洁和去毛刺，直到清洁或者去毛刺结束。
33.本发明可以对盘类、管类、齿轮类零件，自动进行清洁和去毛刺，适应性强，盘类、管类、齿轮类零件都能清洁和去毛刺，而且适应不同的直径，转动调节杆230，两侧的拨杆240会同时往内侧移动，或者分别往两侧移动，拨杆240移动时会带动同侧的一号摩擦轮260移动，两侧一号摩擦轮260同时往内侧移动时，和一号摩擦轮260转动连接的二号摩擦轮270会降低，两侧一号摩擦轮260同时往外侧移动时，和一号摩擦轮260转动连接的二号摩擦轮270会升高，二号摩擦轮270降低，主动滚筒290随着降低，主动滚筒290降低，和主动滚筒290转动连接的从动滚筒280降低，从动滚筒280降低，由于两侧的斜槽217对称设置，斜槽217倾斜设置，两侧的从动滚筒280也对称设置，两侧的从动滚筒280同时降低，且两个从动滚筒280之间夹角变大、距离变大，两个从动滚筒280所在圆的曲率半径变大，被两侧从动滚筒280托住的工件340轴线被定心在两个从动滚筒280之间，随着从动滚筒280降低而降低，反之，当二号摩擦轮270升高时，且两个从动滚筒280之间夹角变小、距离变小，两个从动滚筒280所在圆的曲率半径变小，工件340会随着升高，通过调节调节杆230来调节工件340的高度，同时也满足不同直径大小的工件340装夹要求，让抛光轮180表面和夹紧装置300的内表面或者外表面或者侧面相接触，同时也满足工件340的转动要求，满足抛光轮180去毛刺和清洁的要求,转筒310和夹紧棒320采用转动连接，使得转筒310和工件340接触时，随着工件340的滚动而滚动，减小了转筒310和工件340的摩擦，保护了工件340，右旋丝杠231是右旋，左旋丝杠232是左旋，保证调节杆230转动时，两侧的拨杆240同时移动，保证两侧的一号摩擦轮260同时往内侧或者外侧移动，保证二号摩擦轮270轴线和一号摩擦轮260轴线的平行，保证一号摩擦轮260和二号摩擦轮270的摩擦力，保证一号摩擦轮260的转动可以稳定的传给二号摩擦轮270，每个斜槽217中转动连接两个从动滚筒280，可以增加调节的范围，防止工件340下部和主动滚筒290接触，主动滚筒290前后两侧各转动连接一个从动滚筒280，使得工件340前后两侧同时驱动，保证了工件340转动的平稳，滑槽112和滑块211长条形滑动
连接，导向面积大，保证转动装置200滑动的平稳，防止卡顿。
34.一种机器人零件清洁去毛刺装置的操作方法，其特征是:包括以下步骤：第一步、使用本发明时，将工件340放置在上部两个从动滚筒280中间，转动调节杆230，调节工件340的高度，以满足抛光轮180清洁或者去毛刺的要求。第二步、高度调节结束后，将四个夹紧装置300分别固定在工件340的两侧并将工件340加固。第三步、启动二号电机160和三号电机170可以对工件340侧面进行抛光，同时启动一号电机150、二号电机160、三号电机170 可以对工件340内表面和外表面进行清洁和去毛刺。