1.本发明涉及厨具领域，特别是一种自动包饺子机及包饺子方法。
背景技术：
2.在家庭聚餐的过程中，人们常常采用手工包饺子的方式，但如果人数较多，所需要的包的饺子较多，手工包饺子就会有些费时费力，因此设计一台能够自动包饺子的机器可以提高效率，节约时间，提高生活品质。公开号为cn202019693u的“半自动饺子机以及用于半自动饺子机中的传动装置”的专利公开了一种半自动包合式饺子机，并具体公开了包括电机、传动装置等在内的半自动饺子机的众多部件，但是该饺子机为半自动。工作时，需要人工一个一个的放皮，再逐个逐次按压控制开关按钮进行包制，自动化程度相对较低，生产效率较低。
技术实现要素：
3.本发明的目的在于，提供一种自动包饺子机及包饺子方法。本发明具有自动化程度高的优点，可以节省人力成本，提高包饺子效率。
4.本发明的技术方案：自动包饺子机，包括架体，架体上设有螺旋电磁下料夹压装置和挑皮运皮装置；所述螺旋电磁下料夹压装置包括螺旋进料机构，螺旋进料机构的前端设有推拉电磁铁下料机构，推拉电磁铁下料机构的下方设有电动推杆夹压机构；所述挑皮运皮装置包括面皮升降装置，面皮升降装置一侧设有有挑针装置；所述挑皮运皮装置还包括位于面皮升降装置一侧的移动装置，移动装置上设有机械爪，机械爪的一侧设有面皮运送装置。
5.上述的自动包饺子机，所述的螺旋进料机构包括固定在架体上的直流减速电机和下料筒；所述直流减速电机的输出端经梅花形联轴器连接有螺旋推料杆，螺旋推料杆经角接触轴承穿设在下料筒的底部；所述下料筒上设有用于套设在角接触轴承的外侧的盖子，所述下料筒的侧面设有出料筒，出料筒为渐缩结构，前端具有储料管；所述螺旋推料杆的推送端位于出料筒内。
6.前述的自动包饺子机，所述的推拉电磁铁下料机构包括设置在出料筒两侧的侧板，侧板上设有竖直状的第一槽口和水平状的第二槽口，所述第一槽口和第二槽口成l型；所述侧板的内侧面上设有滑轨，滑轨之间设有滑动的挡料板；所述第一槽口内滑动设有第一轴承，第一轴承之间穿设有双头螺杆；所述第二槽口内滑动设有第二轴承，第二轴承与挡料板之间连接有短螺纹杆；所述双头螺杆端部与短螺纹杆端部之间连接有连杆；所述出料筒的出口处设有推拉式电磁铁，推拉式电磁铁的推杆上端连接传动块，且设有弹簧，弹簧的上端传动块连接；所述传动块与双头螺杆的中部固定连接；所述推拉式电磁铁的推杆的下端连接有用于推料的推头。
7.前述的自动包饺子机，所述的电动推杆夹压机构包括固定在架体上的连接杆，连接杆上转动设有含腔体的上夹具和近三棱柱形的下夹具；所述电动推杆夹压机构还包括固
定在架体上设置的第一电动推杆装置和第二电动推杆装置；所述第一电动推杆装置的推杆前端设有一个具有斜置滑槽的滑槽推板；滑槽推板上设有间隔设置的两块斜面推板；所述上夹具上设有第一滑轮，第一滑轮经斜面推板的推动使上夹具翻转；所述下夹具上设有第二滑轮，第二滑轮设置在滑槽推板的滑槽内，经滑槽推板的推动使下夹具翻转；所述第二电动推杆装置的推杆前端设有饺子推板，饺子推板位于斜面推板的间隙中间。
8.前述的自动包饺子机，所述面皮升降装置包括固定在架体上的两块弧形侧挡板，弧形侧挡板之间分别设有竖直的滑杆和螺纹杆，滑杆和螺纹杆之间设有位于弧形侧挡板中间的面皮支撑板；所述螺纹杆经轴承设置在架体上，且端部连接有转动电机。
9.前述的自动包饺子机，所述挑针装置包括经轴承座固定在架体上的支架，支架的一端连接有传动带轮组，支架的另一端设有位于面皮升降装置上方的刺针；所述架体上还设有挑针电机，挑针电机的输出端与传动带轮组连接。
10.前述的自动包饺子机，所述移动装置包括经轴承座固定在架体上的纵向丝杆和第一辅助滑轴；所述纵向丝杆一端经联轴器与纵向电机连接；所述纵向丝杆上滑动设有移动板，移动板的底面两侧与第一辅助滑轴滑动连接；所述移动板上经轴承座设有横向丝杆和第二辅助滑轴；所述横向丝杆上滑动设有移动块，移动块的两侧与第二辅助滑轨滑动连接；所述横向丝杆连接有横向电机；所述机械爪设置在移动块上。
11.前述的自动包饺子机，所述的机械爪包括固定在移动块上的安装板，安装板的上下两侧分别设有转动连杆，转动连杆之间经齿牙相啮合，其中一根转动连杆连接伺服电机；所述转动连杆的端部铰接有夹手，夹手的中部铰接有转杆，转杆的端部与安装板铰接。
12.前述的自动包饺子机，所述面皮运送装置包括固定在架体上的运输推杆装置以及滑动设置在架体上且呈环形的上板；所述运输推杆装置的推杆端设有多个推块，推块与上板固定连接；所述上板的前后两侧分别设有第三滑槽和第四滑槽,所述第三滑槽和第四滑槽之间设有两根端部具有滚轮的架皮杆，架皮杆两端的滚轮在第三滑槽和第四滑槽内滚动；所述架体上还设有滑板，滑板上镜像设有半人字形的滑动槽；所述连接杆的底面中部装有轴承且在对应的滑动槽内滑动。
13.前述的自动包饺子机的包饺子方法，通过将面皮放入面皮升降装置内，由面皮升降装置带动面皮上升，由挑针装置实现单片面皮的分离，再由机械抓将其进行夹持，夹持后由移动装置移动并放入面皮输送装置内，在面皮输送装置将面皮输送至电动推杆夹压机构中，此时启动螺旋进料机构进行饺子馅的输送，同时由推拉电磁铁下料机构4将合适的馅料投入至饺子皮中，再由电动推杆夹压机构5实现饺子皮包裹馅料的闭合，从而实现自动化的包饺子。
14.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
15.1、本发明通过将面皮放入面皮升降装置内，由面皮升降装置带动面皮上升，由挑针装置实现单片面皮的分离，再由机械抓将其进行夹持，夹持后由移动装置移动并放入面皮输送装置内，在面皮输送装置将面皮输送至电动推杆夹压机构中，此时启动螺旋进料机构进行饺子馅的输送，同时由推拉电磁铁下料机构将合适的馅料投入至饺子皮中，再由电动推杆夹压机构实现饺子皮包裹馅料的闭合，从而实现自动化的包饺子，具有自动化程度高的优点，可以节省人力成本，提高包饺子效率。
16.2、本发明通过转动电机带动面皮支撑板上升，直至刺针刺入最上面一层饺子皮
后，挑针电机通过带轮组带动支架旋转，使得刺针带动最上层的饺子皮离开叠放的饺子皮，从而起到将饺子皮分离的效果。本发明无需人手工分离饺子皮，只需要将整叠饺子皮放在面皮支撑板上即可通过机器实现自动化分离饺子皮，节省了人力，提高了效率。
17.3、本发明将机械爪装在移动装置上，移动装置可以通过电机调节速度，从而改变饺子皮的移动速度，可根据需求设定响应的速度。相较于其他的半自动包饺子机无法调速的缺陷，本发明更为便捷安全。
18.4、本发明采用半人字形的滑动槽，架皮杆在向前运动的时候，会由于滑动槽的作用实现向左右扩大开口的运动，当饺子皮移动到电动推杆夹压机构的上方时，左右开口也扩大至恰好能让饺子皮落下的大小，从而实现饺子皮的运送全过程。本发明结构简单，集成度高，且为全自动方式，方便快捷。
19.5、本发明通过一个推拉式电磁铁联动即可实现蓄料、推料的过程。由直流减速电机带动螺旋推料杆将馅料推入渐缩的出料筒内，出料筒的出口由挡料板挡住，达到馅料存储功能。从进料、储料、出料过程只需要两个电机即可完成，集成度高联动性好。
20.6、本发明中电磁铁推料机构中，滑槽与挡料板用螺栓连接，挡料板用短螺纹杆与连杆相连接，可将竖直运动转化为水平运动，无需很大的力，滑动性好阻力小，可实现推料和储料功能的自然切换。
21.7、本发明中电动推杆夹压机构中，只需一个第一电动推杆装置即可完成一对模具的夹合，两夹具有较高的联动性，且夹制出的饺子形状好，粘连度好，馅料不易散出，同时夹制出的饺子可以由第二电动推杆装置推走，方便下一个面皮进入电动推杆夹压机构，实现无缝连接，无需人工将夹制好的饺子单独进行拿出存放。
附图说明
22.图1是本发明的结构示意图；
23.图2是本发明的螺旋电磁下料夹压装置结构示意图；
24.图3是本发明的挑皮运皮装置结构示意图；
25.图4是本发明的螺旋进料机构的结构示意图；
26.图5是本发明的推拉电磁铁下料机构的结构示意图；
27.图6是本发明的电动推杆夹压机构的结构示意图；
28.图7是本发明的电动推杆夹压机构夹具部分的结构示意图；
29.图8是本发明的挑皮运皮装置的结构示意图；
30.图9是本发明的面皮运送装置的结构示意图。
31.附图中的标记为：
32.1、螺旋电磁下料夹压装置；2、挑皮运皮装置；3、螺旋进料机构；4、推拉电磁铁下料机构；5、电动推杆夹压机构；6、面皮升降装置；7、挑针装置；8、移动装置；9、机械爪；10、面皮运送装置；11、直流减速电机；12、螺旋推料杆；13、梅花形联轴器；14、下料筒；15、盖子；16、角接触轴承；17、出料筒；18、推拉式电磁铁；19、侧板；20、滑轨；21、挡料板；22、双头螺杆；23、轴承；24、连杆；25、短螺纹杆；26、传动块；27、弹簧；28、上夹具；29、下夹具；30、斜面推板；31、第一电动推杆装置；32、第二电动推杆装置；33、连接杆；34、第一滑轮；35、第二滑轮；36、弧形侧挡板；37、支架；38、带轮组；39、转动电机；40、面皮支撑板；41、纵向丝杆；42、联轴
器；43、纵向电机；44、横向丝杆；45、挑针电机；46、刺针；47、横向电机；48、滑槽推板；49、上板；50、推块；51、运输推杆装置；52、架皮杆；53、滑板；54、推头；55、第一槽口；56、第二槽口；57、第二轴承；58、饺子推板；59、滑杆；60、螺纹杆；61、第一辅助滑轴；62、移动板；63、第二辅助滑轴；64、移动块；65、安装板；66、转动连杆；67、夹手；68、转杆；69、第三滑槽；70、第四滑槽；71、滑动槽；72、滚轮。
具体实施方式
33.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
34.实施例：自动包饺子机，如图1所示，包括架体，架体上设有螺旋电磁下料夹压装置1和挑皮运皮装置2；如图2所示，所述螺旋电磁下料夹压装置1包括螺旋进料机构3，螺旋进料机构3的前端设有推拉电磁铁下料机构4，推拉电磁铁下料机构4的下方设有电动推杆夹压机构5；如图3所示，所述挑皮运皮装置2包括面皮升降装置6，面皮升降装置6一侧设有有挑针装置7；所述挑皮运皮装置2还包括位于面皮升降装置6一侧的移动装置8，移动装置8上设有机械爪9，机械爪9的一侧设有面皮运送装置10。该自动包饺子机的包饺子方法，通过将面皮放入面皮升降装置6内，由面皮升降装置6带动面皮上升，由挑针装置7实现单片面皮的分离，再由机械抓将其进行夹持，夹持后由移动装置8移动并放入面皮输送装置内，在面皮输送装置将面皮输送至电动推杆夹压机构5中，此时启动螺旋进料机构3进行饺子馅的输送，同时由推拉电磁铁下料机构4将合适的馅料投入至饺子皮中，再由电动推杆夹压机构5实现饺子皮包裹馅料的闭合，从而实现自动化的包饺子，具有自动化程度高的优点，可以节省人力成本，提高包饺子效率。
35.优选的，如图2和图4所示，所述的螺旋进料机构3包括固定在架体上的直流减速电机11和下料筒14；所述直流减速电机11的输出端经梅花形联轴器4213连接有螺旋推料杆12，螺旋推料杆12经角接触轴承16穿设在下料筒14的底部；所述下料筒14上设有用于套设在角接触轴承16的外侧的盖子15，所述下料筒14的侧面设有出料筒17，出料筒17为渐缩结构，前端具有储料管；所述螺旋推料杆12的推送端位于出料筒17内。将馅料放入下料筒14，启动直流减速电机11，将馅料运输至送料筒，经过下料筒14进入储料管，当储料管满后，再由推拉电磁铁下料机构4进行下料。
36.优选地，如图2和图5所示，所述的推拉电磁铁下料机构4包括设置在出料筒17两侧的侧板19，侧板19上设有竖直状的第一槽口55和水平状的第二槽口56，所述第一槽口55和第二槽口56成l型；所述侧板19的内侧面上设有滑轨20，滑轨20之间设有滑动的挡料板21；所述第一槽口55内滑动设有第一轴承23，第一轴承23之间穿设有双头螺杆22；所述第二槽口56内滑动设有第二轴承5723，第二轴承5723与挡料板21之间连接有短螺纹杆25；所述双头螺杆22端部与短螺纹杆25端部之间连接有连杆24；所述出料筒17的出口处设有推拉式电磁铁18，推拉式电磁铁18的推杆上端连接传动块26，且设有弹簧27，弹簧27的上端传动块26连接；所述传动块26与双头螺杆22的中部固定连接；所述推拉式电磁铁18的推杆的下端连接有用于推料的推头54。本发明中电磁铁推料机构中，滑槽与挡料板21用螺栓连接，挡料板21用短螺纹杆25与连杆24相连接，可将竖直运动转化为水平运动，无需很大的力，滑动性好阻力小，可实现推料和储料功能的自然切换。
37.优选地，如图2、图6和图7所示，所述的电动推杆夹压机构5包括固定在架体上的连接杆33，连接杆33上转动设有含腔体的上夹具28和近三棱柱形的下夹具29(上夹具28与下夹具29通过连接杆33连接，两端并与三角侧板19连接。下夹具29通过两个连接杆33与三角侧板19连接，下端连接两个滑轮)；所述电动推杆夹压机构5还包括固定在架体上设置的第一电动推杆装置31和第二电动推杆装置32；所述第一电动推杆装置31的推杆前端设有一个具有斜置滑槽的滑槽推板48；滑槽推板48上设有间隔设置的两块斜面推板30；所述上夹具28上设有第一滑轮34，第一滑轮34经斜面推板30的推动使上夹具28翻转；所述下夹具29上设有第二滑轮35，第二滑轮35设置在滑槽推板48的滑槽内，经滑槽推板48的推动使下夹具29翻转；所述第二电动推杆装置32的推杆前端设有饺子推板58，饺子推板58位于斜面推板30的间隙中间。本发明中电动推杆夹压机构5中，只需一个第一电动推杆装置31即可完成一对模具的夹合，两夹具有较高的联动性，且夹制出的饺子形状好，粘连度好，馅料不易散出，同时夹制出的饺子可以由第二电动推杆装置32推走，方便下一个面皮进入电动推杆夹压机构5，实现无缝连接，无需人工将夹制好的饺子单独进行拿出存放。
38.优选地，如图8所示，所述面皮升降装置6包括固定在架体上的两块弧形侧挡板36，弧形侧挡板36之间分别设有竖直的滑杆59和螺纹杆60，滑杆59和螺纹杆60之间设有位于弧形侧挡板36中间的面皮支撑板40；所述螺纹杆60经轴承23设置在架体上，且端部连接有转动电机39；所述挑针装置7包括经轴承23座固定在架体上的支架37，支架37的一端连接有传动带轮组38，支架37的另一端设有位于面皮升降装置6上方的刺针46，本实施例中的刺针46选择的是2根牙签，一方面卫生，另一方面便于更换；所述架体上还设有挑针电机45，挑针电机45的输出端与传动带轮组38连接。本实施例中转动电机39通电后，可带动面皮支撑板40上升，面皮支撑板40上升至刺针46刺入最上层饺子皮一部分后，停止上升，然后挑针电机45通电，通过带轮组38转动，进而带动支架37旋转，将面皮挑起。本发明通过转动电机39带动面皮支撑板40上升，直至刺针46刺入最上面一层饺子皮后，挑针电机45通过带轮组38带动支架37旋转，使得刺针46带动最上层的饺子皮离开叠放的饺子皮，从而起到将饺子皮分离的效果。本发明无需人手工分离饺子皮，只需要将整叠饺子皮放在面皮支撑板40上即可通过机器实现自动化分离饺子皮，节省了人力，提高了效率。
39.优选地，如图8所示，所述移动装置8包括经轴承23座固定在架体上的纵向丝杆41和第一辅助滑轴61；所述纵向丝杆41一端经联轴器42与纵向电机43连接；所述纵向丝杆41上滑动设有移动板62，移动板62的底面两侧与第一辅助滑轴61滑动连接；所述移动板62上经轴承23座设有横向丝杆44和第二辅助滑轴63；所述横向丝杆44上滑动设有移动块64，移动块64的两侧与第二辅助滑轨20滑动连接；所述横向丝杆44连接有横向电机47；所述机械爪9设置在移动块64上；所述的机械爪9包括固定在移动块64上的安装板65，安装板65的上下两侧分别设有转动连杆66，转动连杆66之间经齿牙相啮合，其中一根转动连杆66外接伺服电机，由伺服电机控制机械抓的抓取；所述转动连杆66的端部铰接有夹手67，夹手67的中部铰接有转杆68，转杆68的端部与安装板65铰接。本发明将机械爪9装在移动装置8上，移动装置8可以通过电机调节速度，从而改变饺子皮的移动速度，可根据需求设定响应的速度。相较于其他的半自动包饺子机无法调速的缺陷，本发明更为便捷安全。
40.优选地，如图8和图9所示，所述面皮运送装置10包括固定在架体上的运输推杆装置51以及滑动设置在架体上且呈环形的上板49；所述运输推杆装置51的推杆端设有多个推
块50，推块50与上板49固定连接；所述上板49的前后两侧分别设有第三滑槽69和第四滑槽70,所述第三滑槽69和第四滑槽70之间设有两根端部具有滚轮72的架皮杆52，架皮杆52两端的滚轮72在第三滑槽69和第四滑槽70内滚动；所述架体上还设有滑板53，滑板53上镜像设有半人字形的滑动槽71；所述连接杆33的底面中部装有轴承23且在对应的滑动槽71内滑动。本发明采用半人字形的滑动槽71，架皮杆52在向前运动的时候，会由于滑动槽71的作用实现向左右扩大开口的运动，当饺子皮移动到电动推杆夹压机构5的上方时，左右开口也扩大至恰好能让饺子皮落下的大小，从而实现饺子皮的运送全过程，同时夹制出的饺子可以由第二电动推杆装置32推走，方便下一个面皮进入电动推杆夹压机构5，实现无缝连接，无需人工将夹制好的饺子单独进行拿出存放本发明结构简单，集成度高，且为全自动方式，方便快捷。
41.工作原理
42.本发明的面皮支撑板40在转动电机39的带动下不断上升，直至刺针46刺入面皮支撑板40上的第一层饺子皮，面皮支撑板40不再上升。此时，挑针电机45带动带轮组38转动，带轮组38带动支架37转动，进而带动挑针装置7转动一定角度，将饺子皮挑起一定高度，使第一层饺子皮与下方的饺子皮分离，此时挑针电机45停止转动，使饺子皮保持在分离的状态。与此同时，两个纵向电机43和横向电机47分别带动纵向丝杆41和横向丝杆44上转动，直至机械爪9到达合适的位置，此时由伺服电机带动转动连杆66转动，使得夹手67分开且上下分别位于饺子皮的两侧。然后机械爪9合拢，成功夹取饺子皮后，横向丝杆44和纵向丝杆41带动机械爪9移动至面皮运送装置10上方后，机械爪9松开，饺子皮落在面皮运送装置10上。再通过运输推杆装置51带动推块50向前运动，架皮杆52沿着滑动槽71滑轨20运动，此时架皮杆52之间的距离不断扩大，当饺子皮移动至电动推杆夹压机构5上方时，架皮杆52之间的距离恰好扩大至饺子皮落下，因此饺子皮落至电动推杆夹压机构5中，完成挑皮和运皮装置工作。
43.将馅料放入下料筒14，启动直流减速电机11，将馅料运输至送料筒，经过下料筒14进入储料管。当储料管满后，推拉式电磁铁18通电，推拉杆被吸合下冲，通过带动传动块26将双头螺纹杆60沿着第一槽口55下推，连杆24带动挡料板21在滑轨20上滑动，推头54将馅料从储料管打下，落于电动推杆夹压机构5夹具上的饺子皮中。再由第一电动推杆装置31带动滑槽推板48向前推进，将下夹具29向上旋转和上夹具28压紧即制作成了饺子。制成饺子后，由第二电动推杆装置32通过斜面推板30的间隙中间将上夹具28中的饺子送出。