一种操作机器人控制系统的方法，所述机器人控制系统包括主控设备和从属系统，所述主控设备与具有能够平移和旋转移动的对应的手柄的多个输入装置通信，并且所述从属系统具有与各对应的手柄相应的工具定位装置，每个工具定位装置固持具有末端执行器的对应工具，所述末端执行器的位置和取向是响应于对应的手柄的位置和取向来确定的。
所述方法涉及响应于对应的相应手柄的当前位置和当前取向，来致使与所述主控设备相关联的至少一个处理器电路产生相应的所述末端执行器的所希望的新的末端执行器位置和所希望的新的末端执行器取向。
所述方法进一步涉及致使所述至少一个处理器电路使用所述希望的新的末端执行器位置和取向，来确定从沿着第一工具定位装置的第一多个点中的各个点到沿着至少一个其他工具定位装置的多个点中的各个点的距离，并且致使所述至少一个处理器电路确定所述距离中的任一者是否满足接近度标准。
所述方法还进一步涉及致使所述至少一个处理器电路告知与满足所述接近度标准的所述任何距离相关联的工具定位装置所关联的手柄的操作者以指明已经满足了所述接近度标准。

P·卡梅伦

提坦医疗公司

加拿大安大略省

一种操作机器人控制系统的方法，所述机器人控制系统包括主控设备和从属系统，所述主控设备与具有能够平移和旋转移动的对应的手柄的多个输入装置通信，并且所述从属系统具有与各对应的手柄相应的工具定位装置，每个工具定位装置固持具有末端执行器的对应工具，所述末端执行器的位置和取向是响应于对应的手柄的位置和取向来确定的。
所述方法涉及响应于对应的相应手柄的当前位置和当前取向，来致使与所述主控设备相关联的至少一个处理器电路产生相应的所述末端执行器的所希望的新的末端执行器位置和所希望的新的末端执行器取向。
所述方法进一步涉及致使所述至少一个处理器电路使用所述希望的新的末端执行器位置和取向，来确定从沿着第一工具定位装置的第一多个点中的各个点到沿着至少一个其他工具定位装置的多个点中的各个点的距离，并且致使所述至少一个处理器电路确定所述距离中的任一者是否满足接近度标准。
所述方法还进一步涉及致使所述至少一个处理器电路告知与满足所述接近度标准的所述任何距离相关联的工具定位装置所关联的手柄的操作者以指明已经满足了所述接近度标准。