一种基于Pointnet的飞机蒙皮点云配准方法

摘要文本

本发明涉及一种基于Pointnet的飞机蒙皮点云配准方法，包括：从飞机蒙皮表面信息获取一组源点云和一组待配准点云，并分别对两组点云涉及的关键部位进行分割，获取源点云关键部分点云和待配准关键部分点云；对具有不同结构、色彩信息和纹理信息的源点云关键部分点云和待配准关键部分点云分别进行特征提取，提取出源点云关键点和待配准关键点；利用点云的配准算法对提取的两组关键点进行粗配准和精配准，本发明在Pointnet和关键点提取的基础上，计算两组关键点之间的刚性变换矩阵，对源点云进行再配准，可以大大减少配准时的点云数量提高运算效率，又可以保留点云中的关键点信息维持精确性，解决了传统的ICP配准方式会存在计算速率慢、抗干扰能力差的问题。