工业机器人铣削加工压电主动振动控制系统及控制方法

专利主权项内容

1.一种工业机器人铣削加工压电主动振动控制系统，设置于工业机器人的末端执行器上，所述末端执行器上安装有铣刀，所述铣刀被弹簧夹头和锁紧螺母固定在刀柄上；其特征在于：所述弹簧夹头的下端设有多个压电叠堆制动器；每个所述压电叠堆制动器的两端分别设有电涡流位移传感器和压电套，其中，所述电涡流位移传感器设置在靠近所述铣刀的一侧，所述压电套设置在另一侧；所述电涡流位移传感器和压电套夹持所述压电叠堆制动器，以实现与刀柄的滑动摩擦；所述铣刀安装在刀柄的一端，所述刀柄包括刀柄端部和刀柄中间部，所述刀柄端部通过卡紧装置与电主轴连接；所述刀柄端部和刀柄中间部之间连接刀柄导杆；所述刀柄导杆套接有电刷；所述电刷有两端引出导线，其中一端分别连接多个所述压电叠堆制动器，另一端通过连接控制器；所述铣刀在铣削加工工件时受到振动，分布在铣刀中部以及尾部的所述电涡流位移传感器以及压电叠堆制动器开始作用：所述电涡流位移传感器检测到每个方向的振动幅度之后，通过导线传递给电刷，电刷将信号传递给控制器，由所述控制器驱动所述压电叠堆制动器伸缩或扩张，从而控制所述铣刀的振动。