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一种单目相机和激光雷达在轨外参标定方法
摘要文本
本发明公开了一种单目相机和激光雷达在轨外参标定方法，步骤如下：首先，对原始图像通过Canny边缘提取算法提取图像边缘获得边缘图，而后对边缘图进行图像的距离变换操作获得距离图，再结合边缘图和距离图获得搜索场景图。针对原始点云，从中提取深度不连续点、折线点和边缘点等点云边缘特征。结合搜索场景图和点云边缘特征构建优化的目标函数，利用遗传算法寻早最优的外参，最终实现对单目相机和激光雷达的外参标定。。来源：百度搜索马克数据网
申请人信息
- 申请人:南京航空航天大学
- 申请人地址:210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
- 发明人: 南京航空航天大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种单目相机和激光雷达在轨外参标定方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410242147.5 |
| 申请日 | 2024/3/4 |
| 公告号 | CN117826129A |
| 公开日 | 2024/4/5 |
| IPC主分类号 | G01S7/497 |
| 权利人 | 南京航空航天大学 |
| 发明人 | 胡茄乾; 李爽; 宋斌; 杨彬; 黄旭星; 江海天 |
| 地址 | 江苏省南京市秦淮区御道街29号 |
专利主权项内容
1.一种单目相机和激光雷达在轨外参标定方法，其特征在于，所述标定方法步骤如下：S1，获取原始图像，首先通过Canny边缘提取算法提取所述原始图像的边缘获得边缘图，而后对边缘图进行图像的距离变换操作获得距离图，再结合所述边缘图和所述距离图获得搜索场景图；S2，通过激光雷达获得点云数据，从所述点云中提取深度不连续点、折线点和边缘点的点云边缘特征；S3，结合所述搜索场景图和所述点云边缘特征构建优化目标函数，利用遗传算法寻找最优的外参，最终实现对单目相机和激光雷达的外参标定。