基于多波束测深声呐的自主无人系统主动SLAM方法

专利主权项内容

1.一种基于多波束测深声呐的自主无人系统主动SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.搭载多波束测深声呐传感器的水下无人系统在预先规划的路径上进行海底探测任务，根据多波束测深声呐传感器的测深数据生成位姿图，得到全局地图；S2.采用主动SLAM算法，根据预先规划路径和步骤S1得到的全局地图确定要访问的区域，并生成对应的重访候选点集合A和勘探候选点集合B及相应的重访和勘探动作；S3.通过计算效用函数，从步骤S2得到的重访候选点集合A和勘探候选点集合B中选择使效应函数最小的候选点作为目标点，水下无人系统访问该目标点并执行该目标点对应的动作：S4.当步骤S3选择的目标点为勘探候选点并执行勘探动作时，水下无人系统到达该被选中的勘探候选点，然后继续执行步骤S1；当步骤S3选择的目标点为重访候选点并执行重访动作时，水下无人系统到达该被选中的重访候选点，然后进行闭环检测，根据闭环检测的结果进行全局优化，根据全局优化的结果更新水下无人系统的位姿和全局地图后返回原来位置。