校准方法和校准系统

专利主权项内容

1.一种校准方法，用于校正XY平移机构(100)的机械误差，其特征在于，所述校准方法包括以下步骤：S100：提供一个校准系统，所述校准系统包括机器人(200)、安装在机器人(200)上的校准工具(210)、和安装在XY平移机构(100)上的摄像机(110)，所述机器人(200)的机械精度高于所述XY平移机构(100)的机械精度；S210：利用所述摄像机(110)视觉识别所述校准工具(210)在摄像机坐标系中的第一初始位置；S220：分别控制所述XY平移机构(100)和所述机器人(200)沿X轴朝相同方向移动相同的第一距离，以使得安装在该机器人(200)上的所述校准工具(210)和安装在该XY平移机构(100)上的所述摄像机(110)沿X轴朝相同方向移动相同的所述第一距离；S230：利用移动之后的所述摄像机(110)视觉识别移动之后的所述校准工具(210)在所述摄像机坐标系中的第一终止位置；S240：将所述第一初始位置和所述第一终止位置之间的差值作为所述XY平移机构(100)沿X轴移动时的第一位置误差，并用所述第一位置误差对所述XY平移机构(100)进行位置补偿，使得所述XY平移机构(100)沿X轴移动时的位置精度达到所述机器人(200)沿X轴移动时的位置精度。