一种力反馈式全驱动末端执行器

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山东农业大学取得“一种透气窗帘布”专利技术，本实用新型涉及一种力反馈式全驱动末端执行器，包括与机械臂输出端连接的底座，铰接在底座顶端且沿周向排布的若干柔性手指，以及与柔性手指对应设置且带动柔性手指顶至夹取物上的驱动装置，所述底座上还设有电性连接所述驱动装置的主控芯片板，所述柔性手指夹持夹取物的侧面上还设有顶至夹取物上的压力传感器。本实用新型通过对末端执行器的每个手指安装单独的舵机，从而实现对每个夹爪的单独控制；通过安装压力传感器，便于分析实验数据，从而实现对夹取力的精确控制；相对于传统的欠驱动末端执行器，本方案能够有效解决夹取过程中存在的夹不紧、被夹取物损伤、不能自适应夹取多种被夹取物等问题。