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一种载臂无人潜航器多机协同搬运的运动规划方法
申请人信息
- 申请人:同济大学
- 申请人地址:200092 上海市杨浦区四平路1239号
- 发明人: 同济大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种载臂无人潜航器多机协同搬运的运动规划方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311566702.1 |
| 申请日 | 2023/11/23 |
| 公告号 | CN117687430A |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | G05D1/485 |
| 权利人 | 同济大学 |
| 发明人 | 汤奇荣; 刘明昊; 余敏; 刘浩煜; 张文凯 |
| 地址 | 上海市杨浦区四平路1239号 |
摘要文本
本发明属于无人潜航器技术领域，公开了一种载臂无人潜航器多机协同搬运的运动规划方法。基于位姿约束、速度约束建立多个异构载臂无人潜航器在搬运过程中的闭链运动学模型、基于高阶多项式插值的多载臂无人潜航器轨迹规划器和基于改进非支配排序进化算法的协同搬运的最优运动规划算法。包括以下步骤：基于运动约束分析建立多载臂无人潜航器闭链运动学模型；基于高阶多项式插值完成多载臂无人潜航器协同搬运的轨迹规划；利用基于改进非支配排序进化算法对多载臂无人潜航器的运动轨迹进行多目标优化，实现搬运过程中载臂无人潜航器之间保持协调一致性，实现搬运过程中载臂无人潜航器运动的时间最优、能量最优、接触力最优和稳定性最优。
专利主权项内容
1.一种载臂无人潜航器多机协同搬运的运动规划方法，其特征在于，所述协同搬运运动规划方法包括以下步骤：步骤1：多个异构载臂潜航器系统的载臂无人潜航器在搬运过程中的闭链运动学模型通过单载臂无人潜航器运动学与位姿约束及速度约束共同建立；步骤2：基于步骤1的闭链运动学模型，采用高阶多项式插值的方式，实现多载臂无人潜航器轨迹规划；步骤3：基于步骤2的多载臂无人潜航器轨迹规划，使用改进的非支配排序进化算法，实现协同搬运的最优运动规划。