一种基于圆柱坐标系的机械臂及一种助餐机器人
申请人信息
- 申请人:上海理工大学
- 申请人地址:200093 上海市杨浦区军工路516号
- 发明人: 上海理工大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于圆柱坐标系的机械臂及一种助餐机器人 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311398444.0 |
| 申请日 | 2023/10/26 |
| 公告号 | CN117506944A |
| 公开日 | 2024/2/6 |
| IPC主分类号 | B25J11/00 |
| 权利人 | 上海理工大学 |
| 发明人 | 胡冰山; 常永杰; 周洲; 任豪; 黄昊琦; 喻洪流 |
| 地址 | 上海市杨浦区军工路516号 |
摘要文本
本发明涉及一种康复机器人，具体涉及一种基于圆柱坐标系的机械臂及一种助餐机器人包括电池模块、底座模块、执行模块和喂食组件；喂食组件包括连接于执行模块末端的餐勺和安装于底座模块上的餐盘；电池模块安装于底座模块内部；执行模块包括依次连接的竖直伸缩组件、水平伸缩组件、第一旋转组件、第二旋转组件和第三旋转组件，餐勺连接于第三旋转组件的输出端。与现有技术相比，本发明解决现有技术中助餐机器人及机械臂的结构无法满足复杂接触和交互需求的缺陷，采用轻量化、柔顺化、和模块化的结构设计实现了自主进餐能力较弱或者完全丧失其功能的老年人或者患者的进餐。
专利主权项内容
1.一种基于圆柱坐标系的机械臂，其特征在于，包括电池模块(1000)、底座模块(2000)、执行模块(3000)和喂食组件(4000)；所述的喂食组件(4000)包括连接于执行模块(3000)末端的餐勺(4100)和安装于底座模块(2000)上的餐盘(4200)；所述的电池模块(1000)安装于底座模块(2000)内部；所述的执行模块(3000)包括竖直伸缩组件(3100)、水平伸缩组件(3200)、第一旋转组件(3300)、第二旋转组件(3400)和第三旋转组件(3500)，所述的餐勺(4100)连接于第三旋转组件(3500)的输出端；所述的竖直伸缩组件(3100)竖直连接于底座模块(2000)上，且竖直伸缩组件(3100)与电池模块(1000)电连接，用于驱动餐勺(4100)沿z轴的竖直运动；所述的第一旋转组件(3300)连接于竖直伸缩组件(3100)的输出端，且第一旋转组件(3300)与电池模块(1000)电连接，用于驱动餐勺(4100)绕z轴的旋转运动；所述的水平伸缩组件(3200)水平连接于第一旋转组件(3300)的输出端，且水平伸缩组件(3200)与电池模块(1000)电连接，用于驱动餐勺(4100)沿y轴的水平运动；所述的第二旋转组件(3400)连接于水平伸缩组件(3200)的输出端，且第二旋转组件(3400)与电池模块(1000)电连接，用于驱动餐勺(4100)绕y轴的旋转运动；所述的第三旋转组件(3500)连接于第二旋转组件(3400)的输出端，且第三旋转组件(3500)与电池模块(1000)电连接，用于驱动餐勺(4100)绕x轴的旋转运动。