一种智能机器人的故障检测方法

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1.一种智能机器人的故障检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立检测设备的三维模型，在三维模型的空间建立三维检测坐标系0-xyz，将三维模型的内部表面拆分成若干个故障检测单元；S2：将智能机器人的长、宽、高的最小值作为最小移动单位；将智能机器人的最大检测范围作为智能机器人的最大检测单位；aS3：在检测设备上选择大于最小移动单位的孔洞作为智能机器人进入检测设备的入口，在入口的对侧选择一个孔洞作为智能机器人离开检测设备的出口，入口的中心坐标为智能机器人执行故障检测的起点坐标；aS4：智能机器人从起点坐标进入检测设备内，在检测设备内部生成若干故障检测点，并采集每个故障检测点上的故障数据，生成组故障数据；tS5：计算故障系数矩阵，并利用故障系数矩阵计算检测设备相关的故障概率值；PS6：设置设备运行状态的评估阈值，若＞，则检测设备已经出现故障，若≤，则检测设备还未出现故障；P阈值PP阈值PP阈值所述步骤S4包括：S41：以最大检测单位作为智能机器人在检测设备内单次移动的距离，智能机器人到达起点坐标后，先向检测设备内任意方向移动距离，到达第一故障检测点；ddS42：将第一故障检测点周围最大检测单位范围内的区域完成检测后，生成第一故障检测点的故障数据；S43：以第一故障检测点作为起点，分别向四个方向取智能机器人预估移动方向，四个方向相互垂直；S44：在四个方向上分别取最大检测单位的长度作为障碍评估单元，在障碍评估单元内均匀取若干障碍评估点，并获取每个障碍评估点的坐标，为障碍评估点的编号；iS45：计算障碍评估点距离周围的故障检测单元中心的距离：D
；其中，为故障检测单元中心的坐标，为故障检测单元的编号；nS46：比较距离与最小移动单位的大小；若存在一个故障检测单元对应的距离＜，则该方向上存在智能机器人的障碍，智能机器人不能向该方向移动；否则，该方向上不存在智能机器人的障碍，智能机器人可以向该方向移动；DaDaS47：计算出以第一故障检测点作为起点的四个方向上，智能机器人可以移动的方向的数量；N若=0；则智能机器人已经进入死角，回到起点坐标，返回步骤S41，向另外的方向移动；N若≠0，且=1，则智能机器人只有一个方向可以移动，智能机器人向该方向移动距离后，到达第二故障检测点，执行步骤S412；NNd若≠1，且1＜≤4；则智能机器人不止一个方向可以选择前进，进入步骤S48；NNS48：在可以前进的个方向上，以第一故障检测点作为起点，在距离第一故障检测点长度为距离的位置取预设第二检测点，形成个预设第二检测点，获取每个预设第二检测点的坐标，计算每个预设第二检测点与周围的故障检测单元中心的距离/>：NdNI
；S49：比较距离与距离的大小；d若＞，则该故障检测单元在预设第二检测点处无法被检测；dnI若≤，则该故障检测单元在预设第二检测点处可以被检测；dnIS410：统计每个预设第二检测点上可以被检测的故障检测单元的数量，筛选出个数量中的最大值，最大值对应的预设第二检测点作为第二故障检测点；WNWWmaxWmaxS411：智能机器人移动到第二故障检测点后，返回步骤S5，第二故障检测点替换第一故障检测点，生成第二故障检测点的故障数据；S412：将出口所在的区域划分成若干出口单元，获取每个出口单元中心的坐标，为出口单元的编号，智能机器人到达第个故障检测点时，若存在第个故障检测点与其中一个出口单元中心的距离/>，则判定智能机器人已经到达出口位置，智能机器人从出口离开检测设备；否则，继续对检测设备的内部进行故障检测；vttS413：智能机器人从第个故障检测点离开检测设备后，生成组故障数据。tt