扰动观测抑制与目标跟踪系统

专利主权项内容

1.一种扰动观测抑制与目标跟踪系统，其特征在于，包括：惯性参考模块，包括：惯性参考单元，包括发光装置，所述发光装置被配置为发射基准光束；成像装置，被配置为基于所述基准光束测量在总扰动信号的作用下，所述发光装置发生第一运动的第一转角；自抗扰控制模块，包括：控制单元，被配置为基于输入的参考转角得到第一驱动电压；改进Smith预估器，包括：第一通道，被配置为基于所述第一驱动电压和所述第一转角得到补偿所述成像装置的时滞后的第二转角；反馈通道，被配置为基于所述第一转角和所述第一通道得到用于补偿所述第二转角精度的第一补偿电压；扩张状态观测器，被配置为基于所述第二转角和所述第一驱动电压，得到所述第二转角的第一观测值和所述总扰动信号的第二观测值；其中，所述控制单元利用所述第一观测值更新所述第一驱动电压，并利用所述第二观测值和所述更新后得到的第一驱动电压得到第二驱动电压，所述扩张状态观测器基于所述第二驱动电压更新所述第二观测值和所述第一观测值，所述控制单元利用所述第一补偿电压和所述第二驱动电压得到第三驱动电压，所述Smith预估器利用所述第三驱动电压更新所述第二转角和所述第一补偿电压；驱动器，被配置为基于所述第三驱动电压驱动所述发光装置发生第二运动，使所述基准光束转动至所述参考转角。