路口检测方法、可读存储介质及智能设备
申请人信息
- 申请人:安徽蔚来智驾科技有限公司
- 申请人地址:230601 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢
- 发明人: 安徽蔚来智驾科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 路口检测方法、可读存储介质及智能设备 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311817527.9 |
| 申请日 | 2023/12/27 |
| 公告号 | CN117495847B |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | G06T7/00 |
| 权利人 | 安徽蔚来智驾科技有限公司 |
| 发明人 | 肖中阳; 孙立; 袁弘渊; 任少卿 |
| 地址 | 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢 |
摘要文本
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种路口检测方法、可读存储介质及智能设备，旨在解决在低速复杂场景下，如何对路口进行有效检测的问题。为此目的，本申请根据待检测区域的静态障碍物点云和停车位的矢量数据，获取待检测区域的二维点云数据，根据二维点云数据和待检测区域的历史行车轨迹，获取待检测区域的模态融合鸟瞰图，根据模态融合鸟瞰图，获取待检测区域的路口检测结果。由于模态融合鸟瞰图中融合了历史行车轨迹、静态障碍物点云和停车位等多种模态数据，因而获得的路口检测结果具有更高的准确性。在低速复杂场景下能够有效抵抗环境感知以及避障调头等轨迹噪声，实现更好的检测效果。
专利主权项内容
1.一种路口检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据待检测区域的静态障碍物点云和停车位的矢量数据，获取所述待检测区域的二维点云数据；根据所述二维点云数据和所述待检测区域的历史行车轨迹，获取所述待检测区域的模态融合鸟瞰图；根据所述模态融合鸟瞰图，获取所述待检测区域的路口检测结果；所述根据所述模态融合鸟瞰图，获取所述待检测区域的路口检测结果，包括：根据所述模态融合鸟瞰图，进行基于滑动窗口的滑动窗口检测，获得滑动窗口检测结果；根据所述滑动窗口检测结果，获取所述路口检测结果；所述滑动窗口包括第一滑动窗口和第二滑动窗口，所述第一滑动窗口和所述第二滑动窗口均以所述历史行车轨迹中相同的轨迹点为中心，所述第一滑动窗口的窗口尺寸大于所述第二滑动窗口的窗口尺寸；所述滑动窗口检测结果包括第一滑动窗口检测结果和第二滑动窗口检测结果；所述据所述模态融合鸟瞰图，进行基于滑动窗口的滑动窗口检测，获得滑动窗口检测结果，包括：根据所述模态融合鸟瞰图，进行所述第一滑动窗口检测，获得所述第一滑动窗口检测结果；根据所述第一滑动窗口检测结果，进行所述第二滑动窗口检测，获得多个所述第二滑动窗口检测结果。