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基于多模态传感器的目标标注数据获取方法、介质及设备
申请人信息
- 申请人:安徽蔚来智驾科技有限公司
- 申请人地址:230601 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢
- 发明人: 安徽蔚来智驾科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于多模态传感器的目标标注数据获取方法、介质及设备 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311806213.9 |
| 申请日 | 2023/12/26 |
| 公告号 | CN117475397B |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | G06V20/56 |
| 权利人 | 安徽蔚来智驾科技有限公司 |
| 发明人 | 郭强; 戴国政; 彭超; 任少卿 |
| 地址 | 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢 |
摘要文本
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种基于多模态传感器的目标标注数据获取方法、介质及设备，旨在解决低成本、便捷地获取高精度的目标标注数据的问题。为此目的，本申请提供的方法包括对雷达采集的点云序列进行目标检测和跟踪，获取点云目标的运动轨迹；对相机采集的图像进行目标检测，获取图像目标的类别；根据点云目标的运动轨迹，获取点云目标在图像时刻的位姿，根据位姿获取图像上与点云目标匹配的图像目标，根据该图像目标的类别、点云目标的轨迹信息，获取标注数据。上述方法有效结合了雷达测距和相机语义捕获的能力，能够得到高精度的标注数据，同时采用的手段易于实施且高效，能够显著降低成本。
专利主权项内容
1.一种基于多模态传感器的目标标注数据获取方法，其特征在于，所述多模态传感器包括雷达和相机，所述方法包括：对雷达采集的点云序列进行目标检测和跟踪，以获取各点云目标的运动轨迹，所述运动轨迹包括点云目标在所述点云序列中每帧点云时刻的轨迹信息，所述轨迹信息至少包括3D位姿；对相机采集的图像进行目标检测，以获取各图像目标的类别；根据所述图像目标的类别，获取各点云目标的类别；根据各点云目标的类别和各点云目标在所述每帧点云时刻的轨迹信息，获取各点云目标的标注数据；其中，所述获取各点云目标的类别，包括：针对各点云目标，根据所述点云目标的运动轨迹，获取所述点云目标在所述图像时刻的位姿，根据所述位姿获取所述图像上与所述点云目标匹配的图像目标，根据所述匹配的图像目标的类别获取所述点云目标的类别；所述轨迹信息还包括点云目标的3D检测框，在所述获取各点云目标的类别之前，还包括：针对各点云目标，分别获取所述点云目标在所述点云序列的每帧点云中3D检测框的尺寸，并将所有3D检测框的尺寸修改成相同尺寸。