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一种远程自动超声扫查机器人眼看手控制装置及方法
申请人信息
- 申请人:合肥合滨智能机器人有限公司
- 申请人地址:230000 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能科技园C1栋401
- 发明人: 合肥合滨智能机器人有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种远程自动超声扫查机器人眼看手控制装置及方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311162675.1 |
| 申请日 | 2023/9/11 |
| 公告号 | CN117338329A |
| 公开日 | 2024/1/5 |
| IPC主分类号 | A61B8/00 |
| 权利人 | 合肥合滨智能机器人有限公司 |
| 发明人 | 刘振; 邓富; 黄琦 |
| 地址 | 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能科技园C1栋401 |
摘要文本
本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种远程自动超声扫查机器人眼看手控制装置及方法，机器人运动控制模块、手眼运动控制模块、上位机模块，将全局相机安装在云台上，设置全局相机坐标、云台坐标系以及世界坐标系位于同一位置；利用相机外参标定技术，计算获得机器人基坐标与世界坐标变换关系；获取机器人末端超声探头在机器人基坐标下的空间位置；计算云台控制三个参数，根据全局相机参数和相机图像参数设置，由手眼运动控制器根据计算的控制参数控制控制云台运动，自动完成手眼同步跟随，能够解决超声机器人中全局相机视场固定导致的视野局限问题，自动实现全局相机视野跟随机器人末端运动，提高超声机器人中中全局相机视觉图像的效果。
专利主权项内容
1.一种远程自动超声扫查机器人眼看手控制装置，其特征在于，包括：机器人运动控制模块，所述机器人运动控制模块包括机器人运动控制器(1)和超声扫查机器人(2)；其中，所述机器人运动控制器(1)根据获取的超声扫查期望位置控制超声扫查机器人(2)运动，所述超声扫查机器人(2)末端连接有用于超声扫查的超声探头(3)；手眼运动控制模块，所述手眼运动控制模块包括手眼运动控制器(4)、云台(5)以及全局相机(6)；其中，所述全局相机(6)与云台(5)机械连接，所述手眼运动控制器(4)与云台(5)相连接，所述云台(5)具有两个旋转自由度、一个伸缩自由度；上位机模块，所述机器人运动控制器(1)和所述手眼运动控制器(4)均与所述上位机模块相连接。