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一种基于事件触发模型预测的视觉伺服控制方法
申请人信息
- 申请人:山东科技大学
- 申请人地址:266590 山东省青岛市黄岛区前湾港路579号
- 发明人: 山东科技大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于事件触发模型预测的视觉伺服控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311593045.X |
| 申请日 | 2023/11/27 |
| 公告号 | CN117506913A |
| 公开日 | 2024/2/6 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 山东科技大学 |
| 发明人 | 盛春阳; 张听雨轩; 聂君; 王海霞; 卢晓; 张治国; 宋诗斌; 孙巧巧 |
| 地址 | 山东省青岛市黄岛区前湾港路579号 |
摘要文本
本发明公开了一种基于事件触发模型预测的视觉伺服控制方法，包括以下步骤：构建视觉伺服系统结构，基于图像信息与机械臂的关节信息构建深度无关模型作为被控对象；利用深度无关模型设计模型预测控制器，在指定约束下得出预测的最优输入与最优状态序列；通过图像信息与模型预测控制器产生的最优状态之前的偏差信息设计事件触发机制；若满足事件触发的条件，则模型预测控制器对机械臂发出控制指令；如果没有完成伺服任务，则利用特征点匹配信息与关节信息，实时估计系统参数与特征点三维位置信息，更新深度无关模型。本发明能够在存在输入输出约束的情况下完成伺服任务，极大缓解计算压力，提高伺服精度和控制器计算的精度。 来源：百度马 克 数据网
专利主权项内容
1.一种基于事件触发模型预测的视觉伺服控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建视觉伺服系统结构，包括机械臂、相机和目标物体，基于图像信息与机械臂的关节信息构建深度无关模型作为被控对象；S2、利用深度无关模型设计模型预测控制器，在指定约束下得出预测的最优输入与最优状态序列；S3、通过图像信息与模型预测控制器产生的最优状态之前的偏差信息设计事件触发机制；S4、模型预测控制器受到事件触发机制的控制，若满足事件触发的条件，则模型预测控制器对机械臂发出控制指令，从而控制关节的运动；如果没有完成伺服任务，则利用特征点匹配信息与关节信息，实时估计系统参数与特征点三维位置信息，更新深度无关模型。