无人移动靶车协同编队控制方法及系统

专利主权项内容

1.一种无人移动靶车协同编队控制系统，其特征在于，所述无人移动靶车协同编队控制系统包括：数据采集模块；所述数据采集模块用于采集靶车信息，且所述数据采集模块包括：速度检测单元，安装在每个靶车上，其用于检测靶车的移动速度；风力检测单元，安装在每个靶车上，其用于检测靶车的移动时的环境风速；阻挡物检测单元，安装在每个靶车的前端，其用于检测靶车移动时前端是否存在阻挡物；定位单元，安装在每个靶车上，其用于检测靶车的位置信息；路径信息采集单元，其用于收集行进路线的道路信息；通信模块；所述通信模块用于实现靶车之间的信息共享和协同合作；集成优化模块；其用于针对需求和场景进行优化，实现编队协同的最佳效果；执行模块；安装在每个靶车上，其用于实现对无人靶车的精准控制。智能控制模块；其包括智能调控单元，其用于将优化后的决策传输给执行模块；还包括控制台，其用于构建平面坐标系，以控制台为原点，从定位单元获得平面位置，确定靶车坐标(Xn，Yn)；获取速度检测单元感应的移动速度，并标记为V；获取风力检测单元感应获得的风力，并标记为F；获取阻挡物检测单元感应的和阻挡物之间的距离，并标记为d，同时获取阻挡物检测单元感应的阻挡物面积，并标记为S；计算靶车移动环境的影响值Qr，通过影响值Qr表征阻挡物影响程度，影响值Qr的计算方式如下：首先通过公式t＝d/V，, 计算靶车到达阻挡物所在位置需要的时间t；然后根据公式Fr＝F×t，计算靶车移动到阻挡物所在位置时受到的风力影响值Fr；接着根据公式Rt＝V^2×S/(d^2)计算获得靶车所受到的阻力Rt；最后根据公式Qr＝Rt+Fr计算获得阻挡物的影响值Qr；将影响值Qr与一个预先设置的阈值进行对比，并判断影响值Qr是否大于阈值，如果是，则控制平台发射报警信号。