在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法
申请人信息
- 申请人:佛山墨家科技有限公司
- 申请人地址:528000 广东省佛山市禅城区环市朝东大塘涌新村(2)-122号楼二楼自编05号
- 发明人: 佛山墨家科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311781485.8 |
| 申请日 | 2023/12/22 |
| 公告号 | CN117444988B |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 佛山墨家科技有限公司 |
| 发明人 | 张圣恩 |
| 地址 | 广东省佛山市禅城区环市朝东大塘涌新村(2)-122号楼二楼自编05号 |
摘要文本
佛山墨家科技有限公司获取“一种透气窗帘布”专利技术，本申请涉及焊接机器人技术领域，具体公开了一种在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法，包括：通过空间定位系统获取操作人员示教的空间定位起点的位置信息和空间定位终点的位置信息；确认焊缝真实起点；在确认焊缝真实起点后，再控制焊接机器人带动焊缝跟踪器沿着第一方向移动并进行焊缝跟踪，当移动到空间定位终点附近范围内时，将该范围内从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实终点，空间定位终点附近范围指距离空间定位终点第一预设值的范围，其中，第一方向为空间定位起点到空间定位终点的方向。本申请能够确保焊缝跟踪器寻到焊缝真实起点和终点，有效减小空间定位误差所带来的影响，保证最终焊接的质量。
专利主权项内容
1.一种在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法，其特征在于，所述确认方法包括如下步骤：步骤A，通过空间定位系统获取操作人员示教的空间定位起点(P1)的位置信息和空间定位终点(P2)的位置信息；步骤B，确认焊缝真实起点(Z1)；步骤C，确认焊缝真实终点(Z2)；所述步骤C包括：在确认焊缝真实起点(Z1)后，再控制焊接机器人带动焊缝跟踪器沿着第一方向移动并进行焊缝跟踪，当移动到所述空间定位终点(P2)附近范围内时，将该范围内从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实终点(Z2)，所述空间定位终点(P2)附近范围指距离所述空间定位终点(P2)第一预设值的范围，其中，所述第一方向为所述空间定位起点(P1)到所述空间定位终点(P2)的方向；所述步骤B包括：控制所述焊接机器人带动所述焊缝跟踪器移动至焊缝跟踪初始点(P3)，其中，所述焊缝跟踪初始点(P3)位置为：所述空间定位起点(P1)位置沿着所述第一方向或者第二方向加上第二预设值所在的位置，所述第二方向与所述第一方向相反；再控制所述焊缝跟踪器沿着所述焊缝跟踪初始点(P3)到所述空间定位起点(P1)的方向移动并进行焊缝跟踪，直到采集不到焊缝，将此过程中从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实起点(Z1)，或者，直到采集到焊缝，将此过程中从无焊缝到有焊缝的临界点作为焊缝真实起点(Z1)。