板件机器人分拣码垛优化方法、控制系统及分拣生产线

专利主权项内容

1.一种板件机器人分拣码垛优化方法，其特征在于，应用于分拣生产线的控制系统，所述分拣生产线还包括扫描器及分拣机器人，所述扫描器及分拣机器人分别与所述控制系统电性连接，所述分拣机器人用于按照所述控制系统下发的最优码垛方案对板件进行分拣码垛，所述板件机器人分拣码垛优化方法包括：获取训练样本；其中，所述训练样本的数量大于阈值，所述训练样本包括每个历史订单号中所有参考板件的参考板件信息、每个历史订单号的参考码垛目标及对应已标注的参考码垛方案，所述参考码垛目标包括堆垛数量、每个堆垛的最大层数、最大重量及最大尺寸，所述参考码垛方案包括各所述参考板件被分拣至的目标堆垛及在所述目标堆垛的板位信息、所述目标堆垛的堆垛编号及位置信息；将所述训练样本输入预先构建的长短期记忆网络的输入层，调用所述长短期记忆网络对所述训练样本进行预设次数的迭代训练，生成每次迭代训练后的训练结果，根据每次迭代训练后的所述训练结果及预设的对数似然损失函数，计算每次迭代训练后的所述长短期记忆网络的损失值；在所述长短期记忆网络每次迭代训练后，判断每次迭代训练后的所述损失值是否低于预设损失值，当判定所述损失值不低于所述预设损失值时，利用预设的求导链式法则计算所述长短期记忆网络中每个参数对所述损失值的目标梯度；根据每个参数对所述损失值的目标梯度，利用预设的梯度下降法更新所述长短期记忆网络的每个参数，并利用所述训练样本对更新参数后的所述长短期记忆网络进行再次训练，直至所述损失值低于预设损失值为止，得到训练好的码垛模型；当检测到加工后的板件经过扫描器后，接收所述扫描器扫描粘贴在所述板件上的条形码以获得的所述板件对应的条形码信息，根据所述条形码信息查询得到所述板件的板件信息；其中，所述板件信息包括所述板件的尺寸、形状、重量、材质及所属的订单号；从所述板件的板件信息中提取出所述板件所属的目标订单号，判断所述目标订单号的板件是否已经完成模拟码垛，在判定所述目标订单号的板件未完成模拟码垛时，则获取所述目标订单号的码垛目标，将所述目标订单号的所有板件的板件信息及所述码垛目标输入训练好的所述码垛模型，得到所述目标订单号的最优码垛方案，按照所述最优码垛方案控制分拣机器人对所述目标订单号的所有板件进行码垛。 该数据由<马克数据网>整理