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一种3D视觉高精度定位引导方法
申请人信息
- 申请人:广州富唯智能科技有限公司
- 申请人地址:510000 广东省广州市黄埔区宏远路22号1号楼第六层
- 发明人: 广州富唯智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种3D视觉高精度定位引导方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311633829.0 |
| 申请日 | 2023/11/30 |
| 公告号 | CN117464686A |
| 公开日 | 2024/1/30 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 广州富唯智能科技有限公司 |
| 发明人 | 王伟; 汪良红; 候金良; 黄炎浩; 石伟华 |
| 地址 | 广东省广州市黄埔区宏远路22号1号楼第六层 |
摘要文本
广州富唯智能科技有限公司获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种3D视觉高精度定位引导方法，涉及视觉定位技术领域，该装置公开了如下步骤：步骤一：在夹爪抓取位置附近做好工具坐标tool，通过手眼标定得到相机坐标系到工具坐标tool的转换，记为步骤二：将待抓放的物体放到固定位置，移动机器人将相机对准该物体进行拍照，得到物体到相机的坐标同时从示教器获取当前机器人工具坐标tool到机器人基坐标的位姿变换本发明采用3D视觉定位实现对机器人的抓放过程的高精度引导，可以消除一部分系统误差，提高定位引导精度。
专利主权项内容
1.一种3D视觉高精度定位引导方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：在夹爪抓取位置附近做好工具坐标tool，通过手眼标定得到相机坐标系到工具坐标tool的转换，记为步骤二：将待抓放的物体放到固定位置，移动机器人将相机对准该物体进行拍照，得到物体到相机的坐标同时从示教器获取当前机器人工具坐标tool到机器人基坐标的位姿变换/>通过位姿变换得到物体到机器人基坐标的变换：步骤三：移动机器人夹爪到待抓放的位置，从示教器获取当前机器人工具坐标tool到机器人基坐标的变换计算得到物体到工具坐标的位置，即抓取点位置：步骤四：3D视觉引导抓放过程中，根据公式(1)流程得到物体到机器人基坐标的变换将其与抓取点/>进行运算得到机器人的实际抓取位置：步骤五：机器人使用工具坐标tool走位姿即可到达抓放位置。