机器人焊接电流控制方法、装置、电子设备和存储介质

专利主权项内容

1.一种机器人焊接电流控制方法，其特征在于，焊接机器人设置有焊枪、第一摄像头、第二摄像头以及红外摄像头，所述第一摄像头位于所述焊枪朝向焊接方向的一侧，所述第二摄像头位于所述焊枪背离所述焊接方向的一侧，包括：在焊接机器人对焊缝焊接时，控制第一摄像头对所述焊枪正对的焊缝采集第一图像，以及控制所述第二摄像头对所述焊枪与所述焊缝之间的区域采集视频；控制所述红外摄像头对所述焊枪所形成的电弧区域采集第二图像，并从所述第二图像中确定出电弧的实时温度；从所述第一图像中确定出熔池深度；从所述视频中确定出熔滴体积和熔滴频率；基于预设工艺参数确定温度权重、深度权重、体积权重以及频率权重；根据所述实时温度、熔池深度、熔滴体积、熔滴频率、温度权重、深度权重、体积权重以及频率权重计算电流调节比例；根据所述电流调节比例控制所述焊接机器人的焊接电流；从所述第一图像中确定出熔池深度，包括：针对每张第一图像，从所述第一图像中确定熔池的最小外接检测框；计算连续的N张第一图像中所述最小外接检测框在熔池的深度方向上的像素距离，并计算N个像素距离的平均值，得到平均像素距离；采用所述第一摄像头的标定参数将所述平均像素距离转换为第一摄像头的坐标系下的距离以作为熔池深度。