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空地视角图像协同的车载系统定位方法、终端及存储介质
申请人信息
- 申请人:深圳大学
- 申请人地址:518060 广东省深圳市南山区粤海街道南海大道3688号
- 发明人: 深圳大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 空地视角图像协同的车载系统定位方法、终端及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311746880.2 |
| 申请日 | 2023/12/19 |
| 公告号 | CN117422764A |
| 公开日 | 2024/1/19 |
| IPC主分类号 | G06T7/70 |
| 权利人 | 深圳大学 |
| 发明人 | 汤圣君; 李雨松; 王伟玺; 冯宇祺; 李晓明; 谢林甫; 周宝定; 郭仁忠 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区粤海街道南海大道3688号 |
摘要文本
深圳大学取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种空地视角图像协同的车载系统定位方法、终端及存储介质，方法包括：获取空中影像，通过所述空中影像构建空中神经辐射场模型，并基于所述空中神经辐射场模型进行地面多视角影像反演；通过融合卷积神经网络与视觉自注意力模型对所述空中影像进行特征编码，根据编码得到的特征图的层级顺序进行渐进式迭代优化并计算位姿；采用空地影像融合的间断式回环检测与姿态校准方法对车载平台进行回环检测和位姿校准，并通过局部图优化和全局图优化方法对所述车载平台的轨迹进行优化，输出优化后的车载系统定位信息；本发明提出新的大视角差异下的视觉图像匹配的方法，提高空中影像与地面影像跨视角匹配和信息融合能力和精度。
专利主权项内容
1.一种空地视角图像协同的车载系统定位方法，其特征在于，包括：获取空中影像，通过所述空中影像构建空中神经辐射场模型，并基于所述空中神经辐射场模型进行地面多视角影像反演；通过融合卷积神经网络与视觉自注意力模型对所述空中影像进行特征编码，根据编码得到的特征图的层级顺序进行渐进式迭代优化并计算位姿；采用空地影像融合的间断式回环检测与姿态校准方法对车载平台进行回环检测和位姿校准，并通过局部图优化和全局图优化方法对所述车载平台的轨迹进行优化，输出优化后的车载系统定位信息。