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协作机械臂求解肩肘角度逆运动学解析解系统
申请人信息
- 申请人:星猿哲科技(深圳)有限公司; 星猿哲科技(上海)有限公司
- 申请人地址:518055 广东省深圳市南山区桃源街道平山社区珠光北路88号明亮科技园1栋107
- 发明人: 星猿哲科技(深圳)有限公司; 星猿哲科技(上海)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 协作机械臂求解肩肘角度逆运动学解析解系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311713282.5 |
| 申请日 | 2023/12/14 |
| 公告号 | CN117407630A |
| 公开日 | 2024/1/16 |
| IPC主分类号 | G06F17/10 |
| 权利人 | 星猿哲科技(深圳)有限公司; 星猿哲科技(上海)有限公司 |
| 发明人 | 胡伯韬 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区桃源街道平山社区珠光北路88号明亮科技园1栋107; 上海市闵行区剑川路951号5幢1层 |
摘要文本
星猿哲科技(深圳)有限公司; 星猿哲科技(上海)有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明提供了一种协作机械臂求解肩肘角度逆运动学解析解系统，包括：处理单元、传感器单元、驱动单元，传感器单元用以确定机器人末端的位置，处理单元中的空间坐标系建立单元，用于建立机械臂关节坐标系；关节角度调整单元，用于在机械臂的朝向确定之后，分别获取第4轴、第5轴、第6轴的旋度变化量，得到第4关节、第5关节、第6关节对应的关节角度；关节角度运算单元，用于根据机器人末端坐标，以及第4关节、第5关节、第6关节对应的关节角度建立逆运动学方程，计算第1关节、第2关节、第3关节对应的角度。从而能够非常迅速地求解出机械臂所有关节所对应的角度，控制机械臂顺利通过奇异点，保证机械臂运动的连贯性和稳定性。。来自：
专利主权项内容
1.一种协作机械臂求解肩肘角度逆运动学解析解系统，应用于具备六个自由度的机器人，所述系统包括：处理单元、传感器单元、驱动单元，所述传感器单元用以确定机器人末端的位置，其特征在于，所述处理单元包括：空间坐标系建立单元、关节角度调整单元、关节角度运算单元，其中：所述空间坐标系建立单元，用于建立机械臂关节坐标系，并根据机器人的六个自由度配置肩-肘-腕结构，由基座至末端分别定义第0~6关节；所述驱动单元，用于通过机器人的第4轴、第5轴、第6轴来控制机械臂的朝向；所述关节角度调整单元，用于在机械臂的朝向确定之后，分别获取第4轴、第5轴、第6轴的旋度变化量，得到第4关节、第5关节、第6关节对应的关节角度；所述关节角度运算单元，用于根据机器人末端坐标，以及第4关节、第5关节、第6关节对应的关节角度建立逆运动学方程，计算第1关节、第2关节、第3关节对应的角度。 马-克-数据